在责任保险中，关于被保险人与第三人达成协议但尚未履行完毕时能否向保险公司理赔的问题，我们可以从以下几个方面进行详细解答：

一、理赔的前提条件

责任保险的理赔通常基于被保险人对第三者承担的赔偿责任。这种赔偿责任可以通过两种方式得到确认：

1. 法院生效裁判文书：如果被保险人的赔偿责任已经由法院的生效裁判文书所确认，那么无论赔偿是否已经实际履行，被保险人都有权向保险公司提出理赔申请。

2. 协议约定：如果被保险人、保险人和第三者之间已经达成了赔偿协议，并且该协议明确了被保险人的赔偿责任，那么即使赔偿尚未实际履行，被保险人同样可以向保险公司申请理赔。

二、理赔的实际情况

1. 已确认赔偿责任：

   • 如果被保险人的赔偿责任已经通过上述两种方式之一得到确认，那么被保险人可以依据这些确认文件向保险公司提出理赔申请。
   • 在这种情况下，保险公司通常会根据保险合同的约定和赔偿责任的确认文件来审核理赔申请，并据此决定是否赔偿以及赔偿的金额。

2. 未确认赔偿责任：

   • 如果被保险人的赔偿责任尚未得到法院生效裁判文书或协议的确认，那么被保险人直接向保险公司申请理赔可能会遇到困难。
   • 在这种情况下，保险公司可能会要求被保险人先与第三者协商解决赔偿责任问题，或者通过法律途径确认赔偿责任后，再向保险公司提出理赔申请。

三、建议与注意事项

1. 及时沟通：在被保险人与第三者达成协议但尚未履行完毕时，建议被保险人及时与保险公司沟通，明确理赔流程和所需材料，以便顺利申请理赔。

2. 保留证据：被保险人应妥善保管与第三者达成的协议、赔偿责任的确认文件以及其他相关证据，以便在申请理赔时能够提供充分的证明材料。

3. 遵循保险合同：被保险人在申请理赔时应严格遵守保险合同的约定，确保提供的材料真实、完整、有效。

综上所述，在责任保险中，被保险人与第三人达成协议但尚未履行完毕时，如果赔偿责任已经得到法院生效裁判文书或协议的确认，那么被保险人可以向保险公司提出理赔申请。如果赔偿责任尚未得到确认，则建议先与保险公司沟通并遵循相关流程进行确认后再申请理赔。