首先，给老板打扫办公室卫生时拿了20元的物品，如果未经老板同意，这确实可能构成侵权行为，甚至是盗窃行为。下面我会从法律角度详细解释这个问题。

法律解释

1. 侵权行为：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，侵权行为是指侵害他人合法权益的行为，包括侵害他人的财产权。在这个案例中，如果你未经老板同意就拿了他的物品，即使价值只有20元，也构成了对老板财产权的侵害。

2. 盗窃行为：

   • 如果这种行为被认定为盗窃，那么根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，都会构成盗窃罪。虽然20元的物品价值不大，但如果被认定为多次盗窃或者有其他严重情节，也可能构成犯罪。

法律建议

1. 立即归还：如果你已经拿了老板的物品，建议立即归还，并向老板道歉，说明情况。

2. 沟通解释：如果老板对此表示不满或追究，你可以与老板进行沟通，解释自己的行为是无心的，并承诺以后不会再犯。

3. 法律意识：增强自己的法律意识，明确知道未经他人同意拿走他人物品是违法的，无论价值大小。

可能后果

1. 民事责任：如果老板要求你赔偿或者承担其他民事责任，你可能需要依法承担相应的责任。

2. 行政责任：如果这种行为被认定为盗窃行为，且情节较轻，你可能会受到行政处罚，如罚款、拘留等。

3. 刑事责任：如果这种行为被认定为盗窃罪，且情节严重，你可能会受到刑事处罚，如拘役、有期徒刑等。

综上所述，给老板打扫办公室卫生时拿了20元的物品，如果未经老板同意，确实可能构成侵权行为，甚至是盗窃行为。建议你立即归还物品，并与老板进行沟通解释，同时增强自己的法律意识，避免类似行为再次发生。