两辆机动车发生轻微事故后，并不需要等保险人员到场鉴定后才能撤离现场。具体分析如下：

一. 轻微事故的处理规定

1. 根据《中华人民共和国道路交通安全法》第七十条，在道路上发生交通事故，车辆驾驶人应当立即停车，保护现场；造成人身伤亡的，车辆驾驶人应当立即抢救受伤人员，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。因抢救受伤人员变动现场的，应当标明位置。乘车人、过往车辆驾驶人、过往行人应当予以协助。在道路上发生交通事故，未造成人身伤亡，当事人对事实及成因无争议的，可以即行撤离现场，恢复交通，自行协商处理损害赔偿事宜；不即行撤离现场的，应当迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。在道路上发生交通事故，仅造成轻微财产损失，并且基本事实清楚的，当事人应当先撤离现场再进行协商处理。
2. 从上述规定可以看出，对于轻微事故，法律鼓励当事人先撤离现场再进行协商处理，以避免交通拥堵。

二. 保险理赔与撤离现场的关系

1. 保险公司的理赔流程通常要求事故双方提供事故证明、损失证明等相关材料，但并没有规定必须等保险人员到场鉴定后才能撤离现场。
2. 在轻微事故中，如果双方对事故责任及损失无争议，可以先撤离现场，然后通过拍照、录像等方式保留现场证据，以便后续理赔。

三. 实际操作建议

1. 在发生轻微事故后，首先确保人员安全，然后尽快撤离现场，避免造成交通拥堵。
2. 撤离现场后，双方可以协商处理损害赔偿事宜，并保留好相关证据，如照片、录像、事故认定书等，以便后续向保险公司申请理赔。

我的观点：两辆机动车发生轻微事故后，并不需要等保险人员到场鉴定后才能撤离现场。法律鼓励当事人先撤离现场再进行协商处理，以避免交通拥堵。撤离后，双方可以协商处理损害赔偿事宜，并保留好相关证据以便后续理赔。如有进一步需要，您可以继续咨询我。