结论：机动车发生轻微碰撞后，并非必须等待保险理赔，是否等待取决于事故责任认定、损失情况以及双方协商结果。以下是具体分析：

1. 责任明确且损失较小的情况
   若事故责任清晰（如一方全责），且双方车辆损失轻微（例如仅轻微刮擦、凹陷），双方可协商快速处理。此时无需等待保险公司到场，可通过以下方式解决：

   • 自行协商赔偿：全责方直接向无责方支付维修费用，双方签署《交通事故自行协商协议书》（需注明事故经过、责任划分及赔偿金额）。
     
   • 使用“交强险”快速理赔：若损失在交强险财产损失赔偿限额内（2000元），全责方可联系自己的保险公司，通过“交强险”直接赔付无责方，无需商业险介入，流程更快捷。
     

2. 责任不明确或损失较大的情况
   若事故责任存在争议（如双方均认为对方有责），或车辆损失超过交强险限额（例如需要更换部件、维修费用较高），建议：

   • 立即报警并联系保险公司：由交警到场认定责任，保险公司定损后启动理赔流程。此时需等待保险公司查勘、定损，再根据责任比例赔偿。
     
   • 保留证据：无论是否等待理赔，均需拍摄现场照片（含车辆位置、碰撞细节、车牌号）、交换联系方式及保险信息，并保留维修发票、定损单等材料，以备后续维权。
     

3. 特殊情形：一方拒绝配合或逃逸
   若对方拒绝协商或逃逸，需立即报警并联系自己的保险公司。若购买了“车损险无法找到第三方特约险”，可由己方保险公司先行赔付；若无此险种，可能需通过法律途径追偿。

提示：即使选择快速处理，也建议事后向保险公司报案备案，避免后续因未及时报案导致理赔纠纷。若对事故处理流程或保险理赔有疑问，可直接向我咨询，我会结合具体细节为您分析。