两辆机动车发生轻微碰撞后，并不必须等待理赔公司到场处理。以下从不同角度为你详细分析：
一、法律角度
事故处理原则：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，发生交通事故后，当事人应当立即停车，保护现场，并迅速报告执勤的交通警察或者公安机关交通管理部门。对于轻微碰撞事故，如果事实清楚、责任明确，且双方无争议，可以自行协商处理。
理赔流程：
- 理赔公司（保险公司）的到场并非法律强制要求。在轻微碰撞事故中，如果双方已经就事故责任和赔偿事宜达成一致，可以直接联系各自的保险公司进行理赔，无需等待保险公司人员到场。
二、实际操作角度
自行协商处理：
- 对于轻微碰撞事故，如果双方车辆损失不大，且责任明确，可以自行拍照留存证据，然后移动车辆至不妨碍交通的地点，再协商赔偿事宜。这种情况下，无需等待理赔公司到场。
等待理赔公司的情况：
- 如果事故损失较大，或者双方对事故责任有争议，那么可能需要等待理赔公司（保险公司）到场进行勘查和定损。但即便如此，也不是必须等待理赔公司到场才能处理事故，双方可以先协商并记录事故情况，然后联系保险公司进行后续处理。
三、建议与注意事项
保留证据：
- 无论是否等待理赔公司到场，都应当保留好事故现场的照片、视频等证据，以便后续处理事故和理赔时使用。
及时报警：
- 如果事故造成人员伤亡或者车辆无法移动等严重情况，应当立即报警并等待交警到场处理。
联系保险公司：
- 在处理完事故现场后，应当及时联系各自的保险公司进行报案和理赔申请。
总结来说，两辆机动车发生轻微碰撞后，并不必须等待理赔公司到场处理。如果事故轻微且责任明确，双方可以自行协商处理并联系保险公司进行理赔。如果事故严重或者双方有争议，可以报警并等待交警到场处理，同时联系保险公司进行后续处理。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。