单位停车场收取社会车辆停车费是否合法，主要取决于停车场的性质、收费的依据以及收费是否经过相关部门审批。以下是对这一问题的详细分析：

1. 停车场性质：

   • 如果单位停车场是公共停车场，即面向社会公众开放，用于机动车停放的场所，那么单位在取得相关部门的许可后，是可以收取社会车辆停车费的。
   • 如果单位停车场是专用停车场，主要供本单位或特定群体使用，那么一般情况下不应收取社会车辆的停车费，除非有特别的约定或规定。

2. 收费依据：

   • 单位收取停车费必须依据相关的法律法规和政策文件，如《中华人民共和国道路交通安全法》、《国家发改委等部门关于进一步完善机动车停放服务收费政策的指导意见》等。
   • 收费前，单位应确保已经取得了相关部门的审批或许可，如物价部门的收费许可等。

3. 收费公示与透明度：

   • 单位在收取停车费时，应严格按照明码标价的要求，在服务场所及缴费点的醒目位置公布收费依据、收费标准、计费方式等信息。
   • 收费应公开透明，不得存在价格欺诈、无照经营、随意圈地收费等违法违规经营行为。

综上所述，单位停车场收取社会车辆停车费是否合法，需要综合考虑停车场的性质、收费的依据以及收费的透明度等多个方面。如果单位具备合法的收费依据，且收费过程公开透明，那么收取社会车辆停车费是合法的。反之，如果单位没有合法的收费依据或收费过程存在违法违规情况，那么收取社会车辆停车费则是不合法的。如果你在这方面有具体的法律问题或纠纷，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况给出更详细的法律建议。