离婚后，确实可以起诉要求变更孩子的抚养权，但必须满足法定条件，并提供充分证据支持诉讼请求。法院在审理此类案件时，会综合考虑孩子的最佳利益。以下是详细分析：
一、法律依据与常见情形
根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条，以下情形可作为变更子女抚养关系的法定依据：
抚养方患病或伤残：
- 若与子女共同生活的一方患上严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女，另一方有权提起诉讼要求变更抚养权。例如，直接抚养孩子的一方患上癌症、严重心脏病等重大疾病，或因伤残导致无法继续履行抚养义务，影响孩子的健康成长。此时，需提供医疗及医学鉴定部门出具的相关证明材料。
抚养方未尽抚养义务或有虐待行为：
- 不尽抚养义务表现为长期不关心孩子生活、学习，不提供必要费用。虐待行为则包括身体伤害、精神折磨等，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响。例如，一方经常酗酒并对孩子进行打骂，或长期忽视孩子的基本需求。这些情况下，另一方可基于对孩子身心健康的考虑提起诉讼。
子女意愿及抚养能力：
- 已满八周岁的子女，愿随另一方生活，且该方又有抚养能力的，法院会综合考虑孩子的意愿和另一方的抚养条件，决定是否变更抚养权。此时，需提供孩子愿意跟随另一方生活的书面或口头表达，以及另一方具备抚养能力的证明，如收入证明、居住证明等。
其他正当理由：
- 包括但不限于抚养方因工作变动需长期外地工作、生活环境发生重大变化（如居住环境恶劣）等，导致无法为孩子提供正常生活和学习环境的。这些情况下，另一方可以提出变更抚养权的请求。
二、诉讼过程与证据要求
准备证据：
- 提起诉讼时，必须准备充分的证据来证明存在上述变更抚养权的情形。这包括但不限于医疗证明、收入证明、居住证明、孩子意愿的书面或口头表达、对方不尽抚养义务或虐待行为的证据等。
法院审理：
- 法院在审理过程中会全面考量双方的实际情况，特别是孩子的最佳利益。因此，除了提供证据外，还需强调孩子跟随自己生活的优势和对方抚养的不足。例如，可以说明自己能为孩子提供更稳定的生活环境、更优质的教育资源等。
三、重要提示与建议
证据至关重要：
- 在提起诉讼前，务必收集充分且有力的证据来支持自己的主张。证据的真实性、合法性和关联性是法院审理案件时考虑的重要因素。
尊重孩子意愿：
- 对于已满八周岁的孩子，其意愿是法院考虑的重要因素之一。因此，在诉讼过程中，应尊重孩子的意见和感受，确保这个决定对孩子来说是最好的。
寻求专业帮助：
- 离婚后变更孩子抚养权是一个复杂而敏感的法律问题，涉及诸多法律条款和程序。如果你对此不太了解或感到困惑，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议和帮助。
总结来说，离婚后起诉要回孩子的抚养权是可行的，但前提是必须满足法律规定的条件，并提供充分的证据来支持诉讼请求。在整个过程中，应始终将孩子的最佳利益放在首位，确保任何决定都有利于孩子的健康成长。如果你有任何疑问或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。