在我国，未满16岁自愿发生性行为是否构成犯罪，需分情况讨论：

1. 与不满14周岁的幼女发生性关系

   • 法律定性：无论幼女是否自愿，均构成强奸罪，且会从重处罚。
   • 法律依据：根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。这是因为不满14周岁的幼女在法律上被视为无性同意能力，其自愿表达在法律上无效。

2. 与已满14周岁但未满16周岁的未成年人发生性关系

   • 一般情况：若双方自愿且未涉及其他非法行为（如强迫、威胁等），通常不构成犯罪。但需注意，此类行为虽不构成犯罪，但仍可能受到道德和社会的评价，且可能对未成年人的身心健康造成不良影响。
   • 特殊情况：
     • 特殊职责人员性侵罪：如果与该未成年女性发生性关系的人员对其负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责，即使双方自愿，也构成负有照护职责人员性侵罪，会被依法追究刑事责任。
     • 聚众淫乱或引诱未成年人参加聚众淫乱活动：如果未成年人参与了聚众淫乱活动，或者被引诱参加此类活动，相关责任人将面临法律的严惩。

3. 与已满16周岁的个人发生性关系

   • 法律定性：在自愿、平等和无其他非法因素干扰的情况下，通常不构成犯罪。但需确保性行为的自愿性，避免任何形式的强迫、威胁或欺骗。

法律建议与风险提示：

• 尊重未成年人权益：未成年人是社会的弱势群体，其身心健康和权益应得到特别保护。任何与未成年人发生性关系的行为都应谨慎对待，确保不侵犯其合法权益。
• 确保自愿性：性行为的自愿性是判断其合法性的核心依据。务必确保双方是在自愿、平等和无任何非法因素干扰的情况下发生性关系。
• 遵守法律法规：在任何情况下，都应遵守当地的法律法规和社会道德规范。如有具体的法律问题或疑虑，建议直接向我咨询，以获取更准确的指导。

总结：未满16岁自愿发生性行为是否构成犯罪，取决于具体的年龄、关系以及行为情境。务必谨慎对待与未成年人的性关系，确保不侵犯其合法权益，并遵守相关法律法规。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我提问。