针对您提出的“协议离婚五年后怎么起诉要孩子抚养权”的问题，以下是我为您整理的一份详细指南，希望能帮助您更好地理解和操作：

一、明确法律依据与法定情形

首先，您需要了解的是，根据《民法典》等相关法律法规，法院在审理抚养权变更案件时，会首要考虑是否有利于子女的身心健康和合法权益。具体来说，以下几种情形可能有利于您申请变更抚养权：

1. 与子女共同生活的一方因患严重疾病或伤残，确实无力继续抚养子女；
2. 该方存在不尽抚养义务、虐待子女或对子女身心健康产生不利影响的行为；
3. 如果子女已满八周岁，且明确表示愿意随您生活，同时您也具备抚养能力；
4. 存在其他正当理由，如对方长期不在家、无法履行抚养义务等。

二、准备必要的材料与证据

在准备起诉前，您需要收集并整理以下材料和证据：

1. 起诉状：这是向法院提起诉讼的正式文件，需要明确列出原、被告的基本信息，您的诉讼请求（即要求变更抚养权），以及详细阐述符合上述法定情形的具体事实和理由。

2. 证据材料：

   • 证明您自身抚养能力的证据，如稳定的收入证明、良好的工作证明、适宜的居住证明等；
   • 证明对方不适合抚养的证据，如医院诊断书、受伤照片、证人证言、报警记录、戒毒所证明等，这些都能直接或间接证明对方存在不利于子女成长的情况；
   • 如果子女已满八周岁，您需要提供其愿意跟随您生活的书面材料，或者申请法院制作谈话笔录，以记录子女的真实意愿。

三、选择有管辖权的法院

接下来，您需要确定向哪个法院提起诉讼。通常，您应该向被告住所地的人民法院提起诉讼。如果被告的住所地与经常居住地不一致，那么您应该向被告的经常居住地人民法院提起诉讼。这里需要注意的是，住所地指的是户籍所在地，而经常居住地则是指被告离开住所地至起诉时已连续居住一年以上的地方（住院就医的情况除外）。

四、立案与缴纳诉讼费用

将准备好的起诉状和证据材料提交给法院立案庭进行审查。如果法院认为您的案件符合立案条件，将会予以立案，并通知您缴纳诉讼费用。诉讼费用的金额会根据案件的具体情况而定，您需要先行垫付，最终由败诉方承担。

五、积极参与庭审

在法院安排开庭时间后，您需要积极参与庭审。在庭审过程中，您需要围绕抚养权变更问题进行举证、质证和辩论。您应该充分阐述变更抚养权的理由和依据，并提供相应的证据支持。同时，您也需要对对方的反驳和答辩进行回应和反驳。

六、执行法院判决

如果法院最终判决变更抚养权给您，那么您可以按照判决书的内容要求对方配合办理户口迁移、生活交接等事宜。如果对方拒不执行判决，您可以向法院申请强制执行，以维护您的合法权益和子女的健康成长。

七、重要提示

最后，我想提醒您的是，起诉变更抚养权是一项严肃的法律程序，需要您充分考虑子女的利益和双方的实际情况。在决定起诉前，我建议您先与对方进行沟通协商，尝试通过和解的方式解决问题。如果协商无果，再寻求法律援助并提起诉讼。

希望这份指南能对您有所帮助。如果您在操作过程中遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请随时咨询专业的律师或法律机构。