结论：租赁公司开走抵押车的行为是否合法，需根据具体情况判断，主要包括是否取得合法授权、是否符合合同约定以及是否遵循法定程序。

分析说明：

1. 合法授权与合同约定：

   • 如果租赁公司与抵押人（车主）在合同中明确约定，在特定条件下（如逾期未支付租金、违反合同条款等）租赁公司有权取回抵押车辆，并且这种约定不违反法律法规的强制性规定，那么租赁公司在符合这些条件时开走抵押车可能是合法的。
   • 反之，如果合同中没有此类约定，或者约定不明确，租赁公司擅自开走抵押车则可能构成侵权或违约。

2. 法定程序：

   • 即使租赁公司有权取回抵押车辆，也应当遵循法定程序。例如，在取回车辆前，应当通知抵押人，并给予其合理的期限来履行义务或提出异议。
   • 如果租赁公司未经合法程序擅自开走车辆，可能构成对抵押人财产权的侵犯，需要承担相应的法律责任。

3. 特殊情况：

   • 如果抵押车辆同时被其他债权人查封或扣押，租赁公司在未取得相关法律文书或未经法院允许的情况下擅自开走车辆，可能构成对司法程序的干扰，需要承担更严重的法律后果。
   • 另外，如果租赁公司在取回车辆过程中造成了抵押人或其他第三方的财产损失或人身伤害，也需要承担相应的赔偿责任。

法律建议：

• 对于抵押人（车主）而言，如果租赁公司擅自开走抵押车，应当首先查看合同条款，了解自己的权利和义务。如果认为租赁公司的行为违法或违约，可以及时向公安机关报案或向法院提起诉讼，维护自己的合法权益。
• 对于租赁公司而言，在取回抵押车辆前应当仔细审查合同条款和法定程序，确保自己的行为合法合规。如果遇到抵押人拒绝履行义务或提出异议的情况，应当通过合法途径解决争议，避免采取过激行为导致法律后果。

后续行动：

• 如果您是抵押人（车主）且面临此类问题，建议您收集相关证据（如合同、通知、报警记录等），并及时咨询专业律师以获取更具体的法律建议。
• 如果您是租赁公司且需要取回抵押车辆，也建议您在行动前咨询专业律师，确保自己的行为符合法律法规和合同约定。

如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。