结论：这种情况能否走保险需分情况讨论，主要取决于事故发生后的具体处理方式、保险条款规定以及是否满足保险理赔的条件。以下为详细分析：

1. 如果事故发生后未及时报案且未保留相关证据
   一般来说，保险理赔需要被保险人在事故发生后及时报案，并配合保险公司进行查勘定损。如果当时觉得对方“没事”就让其离开，既未报案也未保留现场照片、视频或证人联系方式等证据，后续若对方出现伤情并主张赔偿，保险公司可能会以“未及时报案导致事故原因和损失无法确定”为由拒绝理赔。此时，您可能需要自行承担赔偿责任。

2. 如果事故发生后虽未报案，但保留了充分证据
   若您在事故发生时虽未立即报案，但通过其他方式保留了充分证据（如行车记录仪视频、现场照片、证人证言等），且这些证据能够证明事故发生的时间、地点、责任划分以及对方当时确实未表现出明显伤情，那么后续仍有可能向保险公司申请理赔。但需注意，部分保险公司可能在保险条款中明确规定了报案时限（如48小时内报案），若超过时限，保险公司可能会减免部分赔偿责任或拒绝理赔。

3. 如果对方后续伤情与事故无关
   若对方在离开后出现的伤情经鉴定与本次事故无关（如自身疾病发作或其他意外导致），则您无需承担赔偿责任，自然也不涉及保险理赔问题。但若对方主张伤情与事故有关，您需提供相反证据证明其伤情与事故无关，否则可能面临赔偿责任。

建议：

• 无论事故大小，建议立即报案并保留现场证据，即使对方表示“没事”也应谨慎处理。
  
• 若已让对方离开且未报案，建议尽快联系保险公司说明情况，并补充提供相关证据，争取理赔机会。
  
• 若对方后续主张赔偿，建议通过法律途径解决，必要时可委托专业律师协助处理。
  

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