结论：没经过司机同意悄悄去车上拿走一件货，这种行为是否构成盗窃，需根据具体情况分析。若行为人具有非法占有的目的，且货物价值达到当地盗窃罪的数额标准，则通常构成盗窃罪；若行为人只是临时借用或存在其他合理事由，且无非法占有目的，则一般不构成盗窃罪。
详细分析：
可能构成盗窃罪的情况：
- 以非法占有为目的：若行为人未经司机同意，私自拿走车上的货物，并意图永久性剥夺司机对货物的所有权，这种行为通常会被认定为盗窃罪。例如，行为人悄悄拿走货物后将其变卖，所得款项据为己有，即构成盗窃罪。
- 达到盗窃罪的数额标准：各地对于盗窃罪的立案标准中关于数额的规定有所不同，但货物作为具有一定价值的财物，若其价值达到当地盗窃罪的数额标准（一般在1000元至3000元以上，具体标准因地区而异），则很可能构成盗窃罪。
可能不构成盗窃罪的情况：
- 临时借用或存在合理事由：如果行为人未经司机同意拿走货物，但主观上没有非法占有货物的故意，且在使用后及时归还货物并未造成损失，或者存在其他合理事由（如紧急避险、执行公务等），这种情况一般不构成盗窃罪。但需要注意的是，这种“合理事由”必须得到法律的认可，且行为人需能够证明其行为的合法性。
- 存在特殊关系：在特定情况下，如家庭成员之间、合伙人之间等存在特殊关系时，未经同意拿走货物的行为可能不被认定为盗窃罪。但这同样需要具体分析行为人的主观意图和货物的价值等因素。
法律建议：
- 司机角度：若司机发现货物被未经同意拿走，应立即报警并保留好相关证据（如监控录像、证人证言等），以便警方迅速展开调查并找回货物。同时，司机有权要求行为人赔偿因货物被盗而产生的所有损失。
- 行为人角度：若行为人确实存在非法占有货物的故意，且货物价值达到盗窃罪的数额标准，建议行为人尽快向警方自首并积极配合调查，以争取从轻或减轻处罚。若行为人认为自己的行为不构成盗窃罪，也应咨询专业律师以了解自己的法律权益和可能的法律后果。
可能法律后果：
- 若行为人构成盗窃罪，将面临刑事处罚，包括有期徒刑、拘役、罚金等。具体刑罚将根据货物的价值、行为人的主观恶意程度以及是否存在其他加重或减轻情节等因素综合确定。
- 若行为人不构成盗窃罪，但存在其他违法行为（如侵占罪、故意毁坏财物罪等），也将面临相应的法律责任。
综上所述，没经过司机同意悄悄去车上拿走一件货是否构成盗窃，需根据具体情况判断。司机在遇到此类情况时应及时报警并保留好相关证据，行为人则应根据自己的行为性质和法律后果做出相应的处理。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。