结论：公司要求您协商自愿离职的行为是否合法，需结合具体情况判断。若公司未依法支付经济补偿或未履行法定程序，则可能不合法。以下从多个角度为您详细分析：
一、医疗期满后无法返岗的法律后果
根据《企业职工患病或非因工负伤医疗期规定》第七条，医疗期满后，若您不能从事原工作，也不能从事用人单位另行安排的工作，用人单位可以解除劳动合同，但需满足以下条件：
- 提前通知或支付代通知金：用人单位需提前30日以书面形式通知您，或额外支付1个月工资（代通知金）。
- 支付经济补偿：根据《劳动合同法》第四十六条，用人单位需按您的工作年限支付经济补偿，标准为每满1年支付1个月工资。您工龄18年，应支付18个月工资的经济补偿。
- 医疗补助费：若您经劳动能力鉴定委员会确认丧失或部分丧失劳动能力，用人单位还需支付医疗补助费，标准通常为6-12个月工资（具体根据地方规定）。
若公司未履行上述程序或支付相应费用，直接要求您协商离职，则可能涉嫌违法解除劳动合同。
二、协商自愿离职的合法性分析
协商自愿离职的本质是双方达成解除劳动合同的合意，但需注意以下法律要点：
- 自愿性：协商过程需完全自愿，公司不得通过威胁、胁迫或变相施压（如停发工资、调整岗位等）迫使您同意离职。
- 经济补偿：协商离职时，公司需支付的经济补偿不得低于法定标准（即18个月工资）。若公司提出的补偿低于此标准，您有权拒绝。
- 书面协议：协商结果需以书面形式固定，明确离职时间、经济补偿金额及支付方式等条款，避免口头约定引发纠纷。
若公司以“不协商就辞退”等理由施压，或拒绝支付法定经济补偿，则协商离职的合法性存疑。
三、您的权利与应对建议
- 要求公司出具书面通知：若公司坚持要求您离职，可要求其出具书面解除通知，明确解除理由及依据。
- 申请劳动能力鉴定：若视力残疾影响劳动能力，可向当地劳动能力鉴定委员会申请鉴定，作为后续维权依据。
- 协商时保留证据：若选择协商离职，务必保留协商记录（如微信聊天记录、邮件等），确保补偿金额及支付方式明确。
- 申请劳动仲裁：若公司违法解除劳动合同，您可向劳动仲裁委员会申请仲裁，主张经济补偿、医疗补助费及赔偿金（若构成违法解除）。
四、特殊情形提示
若您属于以下情形之一，公司解除劳动合同的行为可能被认定为违法：
- 未进行劳动能力鉴定：公司未安排您进行劳动能力鉴定，直接以“无法返岗”为由解除合同。
- 未提供另行安排的工作：公司未尝试为您安排其他适合的岗位，直接要求离职。
- 存在歧视性条款：协商离职协议中包含“放弃追偿权”等显失公平的条款。
最后建议：您的情况涉及医疗期、劳动能力鉴定及经济补偿等多项法律问题，建议尽快整理相关证据（如劳动合同、医疗记录、工资条等），并携带材料与我进一步沟通。我将根据具体细节为您制定维权方案，确保您的合法权益得到充分保障。