结论：您可以起诉前夫要求其履行抚养义务，前夫父母代为抚养的行为不能免除前夫的法定抚养责任。以下从法律角度为您详细分析：
一、前夫的抚养义务是法定的，不因他人代养而免除
根据《中华人民共和国民法典》第一千零六十七条：“父母不履行抚养义务的，未成年子女或者不能独立生活的成年子女，有要求父母给付抚养费的权利。”以及第一千零八十五条：“离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。”
分析：
- 抚养子女是父母的法定义务，这一义务不因父母离婚而消除，也不因他人代为抚养而免除。
- 即使前夫的父母在代为抚养孩子，这也不能成为前夫不履行抚养义务的理由。前夫仍然需要承担其应尽的抚养责任，包括支付抚养费等。
二、您作为直接抚养方，有权起诉前夫要求支付抚养费
分析：
- 您作为孩子的直接抚养方，已经承担了抚养孩子的实际责任，包括陪伴、教育、生活照料等。
- 如果前夫未按照约定或法院判决支付抚养费，您有权向法院提起诉讼，要求前夫履行抚养义务，支付拖欠的抚养费。
三、关于您“只有陪伴孩子没有出过学费”的情况
分析：
- 抚养义务包括多个方面，如生活费、教育费、医疗费等。您虽然可能没有直接支付学费，但如果您已经承担了孩子的生活照料等其他抚养责任，这并不影响您作为直接抚养方的地位。
- 抚养费的支付是前夫的法定义务，与您是否支付过学费无直接关系。您仍然有权要求前夫支付其应承担的抚养费部分。
四、实际操作建议
收集证据：
- 保留与前夫关于抚养费的沟通记录，如短信、微信、邮件等。
- 收集孩子的生活费用、教育费用等相关票据，以证明您作为直接抚养方的实际支出。
- 如果可能，获取前夫父母代为抚养的证据，如他们与孩子的合照、生活记录等，以证明前夫未直接履行抚养义务。
协商解决：
- 在起诉前，您可以尝试与前夫进行协商，寻求和解的可能性。通过沟通，明确各自的抚养责任和义务，达成书面协议或补充协议。
提起诉讼：
- 如果协商无果，您可以向法院提起诉讼，要求前夫履行抚养义务并支付拖欠的抚养费。在诉讼过程中，您需要提交相关证据以支持您的主张。
最后，抚养子女是父母的法定义务，任何一方都不能逃避这一责任。如果您在抚养过程中遇到任何问题或困难，都可以随时向我咨询。我会根据您的具体情况，为您提供专业的法律建议和帮助。