此类事故的责任判定需结合具体证据和现场情况综合分析，但通常可从以下角度判断责任归属，最终以交警部门出具的《交通事故责任认定书》为准：

1. 轿车驾驶人是否存在过错
   若轿车存在超速、闯红灯、未礼让行人、分心驾驶（如玩手机）等违反交通法规的行为，且该行为与事故发生存在直接因果关系，则轿车驾驶人需承担主要或全部责任。例如：

   • 根据《道路交通安全法》第47条，机动车行经人行横道时应当减速行驶；遇行人正在通过人行横道，应当停车让行。若轿车未履行此义务，可能被认定全责。
     
   • 若轿车超速行驶导致制动距离不足，即使环卫工存在一定过错，轿车驾驶人仍可能因“重大过失”承担主要责任。

2. 环卫工是否存在过错
   若环卫工存在闯红灯、横穿马路未观察路况、骑行非机动车未走专用车道等违法行为，且该行为对事故发生存在过错，则可能承担次要责任。例如：

   • 根据《道路交通安全法实施条例》第70条，驾驶自行车、电动自行车横过机动车道时，应当下车推行。若环卫工骑行通过且未观察路况，可能被认定承担部分责任。
     
   • 若环卫工未佩戴安全头盔（如骑行电动车），虽与事故责任无直接关联，但可能影响伤残赔偿比例（如头部受伤时，未戴头盔可能被认定对自身损害扩大存在过错）。

3. 双方过错比例的划分
   若双方均存在过错，交警部门会根据过错程度划分责任比例（如主次责任、同等责任）。例如：

   • 轿车超速+未礼让行人，环卫工未下车推行横穿马路，可能认定轿车70%责任、环卫工30%责任。
     
   • 若轿车无过错（如正常行驶），环卫工突然闯入机动车道，可能认定环卫工全责（但实践中此类情形较少，因机动车通常需承担更高注意义务）。

后续处理建议：

1. 立即报警并保护现场：由交警部门调查取证（如监控、行车记录仪、证人证言），这是责任认定的关键依据。
   
2. 申请伤情鉴定：若构成重伤，可能涉及刑事责任（如交通肇事罪），同时影响民事赔偿金额。
   
3. 协商或诉讼赔偿：根据责任认定书，向对方或保险公司主张医疗费、误工费、残疾赔偿金等损失（若环卫工无过错，可主张全额赔偿；若存在过错，按比例分担）。
   

提示：具体责任需以交警调查为准，若对认定结果有异议，可在3日内申请复核。如有进一步细节（如事故地点、信号灯状态、车辆速度等），可向我补充说明，以便更精准分析。