可以起诉公司要求赔偿，但需根据具体情况判断诉讼时效、赔偿范围及举证责任。以下从不同角度展开分析：

1. 诉讼时效问题

根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第二十七条，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或应当知道权利被侵害之日起计算。但若涉及社保缴费年限的争议（如退休后发现公司未足额缴纳导致养老金减少），实践中可能存在以下两种观点：

• 观点一：从退休时发现权益受损之日起算时效（部分地区法院支持）；
• 观点二：从公司未足额缴纳社保的违法行为发生之日起算时效（需结合具体证据判断是否已过时效）。

建议：若退休后发现公司未足额缴纳社保，应尽快通过劳动仲裁或诉讼主张权利，避免因时效问题丧失胜诉权。

2. 赔偿范围与法律依据

公司未足额缴纳社保可能导致员工退休后养老金减少、医疗保险待遇降低等损失。根据《社会保险法》第八十六条及《劳动合同法》第三十八条、第四十六条，员工可主张以下赔偿：

• 补缴社保差额：要求公司向社保部门补缴未足额缴纳的部分（但需注意，退休后个人部分可能无法补缴，需以社保部门政策为准）；
• 赔偿养老金损失：若因公司未足额缴纳导致养老金减少，可要求公司赔偿差额部分（需通过社保部门核算具体损失金额）；
• 经济补偿金：若以公司未依法缴纳社保为由解除劳动合同（需在退休前主张），可要求公司支付经济补偿金（按工作年限计算，每满一年支付一个月工资）。

关键点：需证明公司未足额缴纳社保与养老金减少之间的因果关系，通常需通过社保部门出具的核算证明或专业机构鉴定。

3. 举证责任与证据收集

员工需承担初步举证责任，证明公司存在未足额缴纳社保的行为。建议收集以下证据：

• 劳动合同、工资条（证明工资基数与社保缴费基数不符）；
• 社保缴费记录（可通过社保部门或线上平台查询）；
• 养老金核算表（证明退休后养老金低于应发标准）；
• 公司书面承诺或通知（如有公司明确表示未足额缴纳的证据）。

提示：若公司未足额缴纳社保的行为持续多年，需分别计算每年的缴费基数与工资基数的差额，并保留完整证据链。

4. 替代性救济途径

若诉讼时效已过或证据不足，可尝试以下途径：

• 向社保部门投诉：要求社保部门对公司进行稽核，并责令补缴（但退休后个人部分可能无法补缴）；
• 协商调解：通过工会、劳动监察部门或第三方调解机构与公司协商赔偿方案；
• 申请法律援助：若经济困难，可向当地法律援助中心申请免费法律帮助。

总结：退休后发现公司未足额缴纳社保，仍可通过法律途径主张权利，但需注意时效、证据及赔偿范围的具体限制。建议尽快咨询专业律师，结合个案情况制定维权策略。