结论：业务员以公司名义收款但没有签订合同，公司是否需要发货以及是否承担责任，需根据具体情况判断，主要包括业务员是否有代理权、公司是否追认以及相对人是否善意等因素。以下从不同角度进行分析：
一、业务员有公司明确授权（有权代理）
法律分析：
- 若业务员持有公司的授权委托书、介绍信等文件，或公司曾以其他方式明确授权其收款并签订合同，则业务员的行为构成职务行为或有权代理。
- 根据《民法典》第161条、第162条，代理人在代理权限内实施的民事法律行为，对被代理人（公司）发生效力。因此，公司需履行发货义务，否则构成违约，需承担继续履行、赔偿损失等责任。
举例说明：
- 公司授权业务员A与客户B签订买卖合同并收取货款，A持授权书与B协商后，B支付货款但未签订书面合同。此时，公司需按约定发货，否则B可要求公司承担违约责任。
二、业务员无公司明确授权（无权代理）
公司追认的情况：
- 若业务员无授权但以公司名义收款，公司事后追认（如书面确认、实际履行发货义务等），则代理行为有效，公司需承担责任。
- 根据《民法典》第171条，行为人没有代理权、超越代理权或者代理权终止后，仍然实施代理行为，经被代理人追认的，对被代理人发生效力。
公司未追认，但相对人善意且无过失（表见代理）：
- 若业务员虽无授权，但持有公司公章、合同专用章、空白合同等文件，或公司曾允许其以类似方式交易，导致客户有理由相信其有代理权（即“表见代理”），则公司仍需承担责任。
- 根据《民法典》第172条，行为人没有代理权、超越代理权或者代理权终止后，仍然实施代理行为，相对人有理由相信行为人有代理权的，代理行为有效。
- 举例说明：业务员C长期以公司名义与客户交易，公司未提出异议。某日C收取客户D货款但未签合同，D有理由相信C有代理权。此时，公司需发货，否则D可要求公司承担责任。
公司未追认，且相对人非善意（无权代理）：
- 若业务员无授权，且客户明知或应知其无代理权（如业务员明确告知无权、客户未核实授权等），则代理行为无效，公司无需发货，也不承担责任。
- 根据《民法典》第171条，未经被代理人追认的，对被代理人不发生效力，由行为人承担责任。
- 举例说明：业务员E私自以公司名义收款，客户F未核实E的授权且E明确告知无权签订合同。此时，公司无需发货，F只能向E主张权利。
三、公司内部管理责任
法律分析：
- 即使公司无需对外承担发货责任，若业务员的行为构成职务侵占、诈骗等犯罪，公司可能因管理疏忽承担内部责任（如对业务员追责、赔偿客户损失等）。
- 根据《公司法》及相关规定，公司需建立健全内部管理制度，防范业务员违规操作。
建议：
- 公司应加强授权管理，明确业务员权限范围，避免使用空白合同、公章等文件。
- 客户在交易前应核实业务员授权，要求提供书面授权文件或直接与公司确认。
四、合同形式的影响
法律分析：
- 根据《民法典》第469条，当事人订立合同，可以采用书面形式、口头形式或者其他形式。即使未签订书面合同，若双方实际履行主要义务（如付款、发货），合同仍成立。
- 但若双方未达成合意（如对货物规格、价格等存在争议），则可能因合同未成立而无需履行。
建议：
- 公司与客户应尽量签订书面合同，明确权利义务，避免纠纷。
- 若未签合同，应保留付款凭证、沟通记录等证据，以证明交易关系。
总结：业务员以公司名义收款未签合同，公司是否需发货及承担责任，需结合业务员权限、公司追认、相对人善意等因素判断。建议公司加强授权管理，客户交易前核实授权，双方尽量签订书面合同以明确权利义务。如有具体纠纷，可进一步向我咨询细节。