结论：保险赔付完毕后，车主是否需要取得谅解书取决于是否涉及刑事责任。若事故构成交通肇事罪等刑事犯罪，谅解书对量刑有重要影响；若仅为民事赔偿，则无强制要求，但取得谅解书有助于减少纠纷风险。

1. 若事故涉及刑事责任（如交通肇事罪）

根据《刑法》第133条，违反交通运输管理法规致人重伤、死亡或重大财产损失的，可能构成交通肇事罪。此时：

• 谅解书的作用：若车主已承担民事赔偿责任（保险赔付+个人补偿），取得被害人家属谅解书可作为从轻、减轻处罚的情节（《刑事诉讼法》第288条）。例如，法院可能判处缓刑或缩短刑期。
• 未取得谅解书的后果：若未取得谅解，法院可能根据犯罪情节（如是否逃逸、主观过错等）从严量刑，但车主仍需承担刑事责任。

建议：若事故已进入刑事程序，车主应积极与家属沟通，争取谅解书以降低刑事风险。

2. 若事故仅涉及民事赔偿（不构成刑事犯罪）

若事故未达到刑事立案标准（如仅造成轻微伤或财产损失），则属于民事侵权纠纷：

• 保险赔付的效力：保险公司已赔付完毕，车主无需额外承担民事赔偿责任（除非存在保险免赔情形，如酒驾、无证驾驶等）。
• 谅解书的性质：谅解书在民事领域无强制法律效力，但若家属仍不满，可能通过诉讼主张精神损害赔偿等。此时，谅解书可作为协商的辅助材料，帮助化解矛盾。

建议：车主可主动与家属沟通，解释保险赔付情况，争取书面和解协议（而非谅解书），以彻底解决纠纷。

3. 特殊情形：保险赔付不足或存在争议

若保险赔付未覆盖全部损失（如超出交强险限额、商业险拒赔等），车主需自行承担剩余赔偿责任：

• 谅解书与赔偿的关系：即使家属签署谅解书，车主仍需履行剩余赔偿义务；反之，若车主未赔偿，家属可能拒绝出具谅解书。
• 风险点：若车主未赔偿完毕，家属可能通过诉讼追偿，甚至影响刑事案件中的量刑（如未赔偿+无谅解书=从严处罚）。

建议：车主应核实保险赔付范围，确保赔偿到位；若存在争议，及时委托律师介入处理。

总结

• 刑事案件：谅解书对量刑至关重要，建议积极争取。
• 民事案件：谅解书非必需，但和解协议可减少后续风险。
• 通用原则：无论何种情形，车主均应配合调查、履行赔偿义务，并保持与家属的沟通。

如有进一步疑问（如具体案件分析、赔偿计算等），可直接向我咨询。