父母起诉子女索要赡养费是一个涉及法律与情感的复杂问题，需要满足一系列条件，并遵循法定程序。以下是对这一问题的详细解答：
一、起诉条件
主体适格：
- 起诉人与被起诉人之间必须存在合法的父母子女关系，这包括亲生父母子女关系、养父母子女关系以及形成了抚养教育关系的继父母子女关系。
- 父母若因无民事行为能力或限制民事行为能力无法自行起诉，需由其法定代理人代为进行诉讼，如患有严重精神疾病的父母可由其成年且具有监护资格的子女或其他法定监护人代为起诉。
- 子女必须已经成年，因为根据《中华人民共和国民法典》规定，成年子女对父母负有赡养义务。
客观事实需求：
- 父母必须缺乏生活能力或经济来源，如年老体弱、丧失劳动能力或经济困难，无法通过劳动获得足够收入维持基本生活水平。
- 子女必须具有赡养能力，即具备承担赡养义务的经济能力和条件。如果子女自身生活困难，连基本生活都难以维持，法院可能不会支持父母的诉讼请求。
法律程序与证据要求：
- 父母在起诉前应向子女提出支付赡养费的要求，并保留相关证据，如书面通知、口头催告记录等。若子女在催告后仍不支付，父母方可向法院提起诉讼。
- 在起诉过程中，父母需要提供充分的证据来证明其满足上述条件及子女未履行赡养义务的事实，如医疗证明、收入证明、生活费用支出凭证等。
二、法院判决
判决依据：
- 法院将依据《中华人民共和国民法典》第一千零六十七条第二款的规定进行判决，即“成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。”
判决内容：
- 赡养费的给付内容将全面考虑老年人的实际生活需求，包括但不限于老年人基本赡养费（涵盖衣、食费用及日常开支）、生病治疗费用（包括已发生的医疗费及未来必需支出的相对确定的药费）、护理费用（对于生活不能自理的老年人）、住房费用（在无房可供老人居住的情况下）、必要的精神消费支出（如有线电视、收音机、书报等费用）以及必要的保险金费用（包括老年人必要的医疗等保险金的支出）。
判决执行：
- 若子女在判决书规定的履行期限内未支付赡养费，父母可向一审法院申请强制执行。申请时需提交强制执行申请书等相关材料，法院将采取多种执行措施确保赡养费得以执行。
三、建议与注意事项
- 法律咨询：在整个过程中，建议父母咨询专业律师，以确保权益得到充分保护。
- 情感考虑：处理赡养问题时，应尽量避免对家庭关系造成不必要的伤害，注重情感维系。在起诉前，父母可以尝试与子女进行协商，寻求和解方式解决赡养问题。
- 证据收集：父母应提前收集好相关证据，如身份关系证明、赡养义务证明、经济状况及需求证明以及子女赡养能力证明等，以便在起诉时能够提供充分的证据支持自己的诉讼请求。
综上所述，父母起诉子女索要赡养费需要满足主体适格、存在客观事实需求、遵循法定程序并提供充分证据等条件。法院将依据相关法律法规进行判决，并确保赡养费得以执行。在整个过程中，父母应注重法律咨询和情感维系，以更有效地维护自己的合法权益。