结论前置：父母起诉子女索要赡养费，需满足主体适格、存在客观事实需求、遵循法定程序，并提供充分证据。以下是对这些条件的详细解释：
一、主体适格方面
身份关系：
- 起诉人与被起诉人之间必须存在合法的父母子女关系，这包括亲生父母子女关系、养父母子女关系以及形成了抚养教育关系的继父母子女关系。例如，若父母与子女之间存在收养关系，且收养手续合法，那么养父母在需要时同样有权要求养子女支付赡养费。
原告行为能力：
- 父母若因无民事行为能力或限制民事行为能力无法自行起诉，需由其法定代理人代为进行诉讼。比如，患有严重精神疾病的父母，可由其成年且具有监护资格的子女或其他法定监护人代为起诉。
子女已成年：
- 根据《中华人民共和国民法典》的规定，成年子女对父母负有赡养义务。因此，起诉的前提是子女已经成年。若子女尚未成年，则父母无权要求其支付赡养费，但子女有义务接受父母的抚养。
二、客观事实方面
父母缺乏生活能力或经济来源：
- 年老体弱：父母达到法定退休年龄且身体状况不佳，无法通过劳动获得足够收入维持基本生活水平。例如，一位70岁的老人，因身体原因无法工作，且没有其他经济来源，那么其子女就有义务支付赡养费。
- 丧失劳动能力：因意外事故、重大疾病等原因导致父母无法工作获取收入。比如，父母因车祸导致残疾，无法继续工作，那么子女就需要承担赡养责任。
- 经济困难：父母虽未丧失劳动能力，但收入极低或无法维持当地基本生活水平。例如，父母每月收入仅够维持基本生活开销，无法应对突发情况或医疗费用，那么子女也有义务提供一定的经济支持。
子女具有赡养能力：
- 子女必须具备承担赡养义务的经济能力和条件。如果子女自身生活困难，连基本生活都难以维持，法院可能不会支持父母的诉讼请求。比如，子女因失业或重大疾病导致经济困难，那么在这种情况下，子女可能暂时无法履行赡养义务。
三、法律程序与证据要求
已尽催告义务：
- 父母在起诉前应向子女提出支付赡养费的要求，并保留相关证据，如书面通知、口头催告记录等。若子女在催告后仍不支付，父母方可向法院提起诉讼。这一步骤是为了证明父母已经尽力通过协商解决问题，但子女仍未履行义务。
提供充分证据：
- 在起诉过程中，父母需要提供医疗证明、收入证明、生活费用支出凭证等证据，以证明其满足上述条件及子女未履行赡养义务的事实。例如，父母可以提供医院的病历和费用清单，证明其因疾病需要支付高额医疗费用；或者提供水电费、物业费等账单，证明其生活费用支出情况。
四、赡养费的具体内容
赡养费的给付内容应全面考虑老年人的实际生活需求，包括但不限于：
- 老年人基本赡养费：涵盖衣、食费用及日常开支。
- 生病治疗费用：包括已发生的医疗费及未来必需支出的相对确定的药费。
- 护理费用：对于生活不能自理的老年人，子女应支付他人或养老机构代为照料的费用。
- 住房费用：在无房可供老人居住的情况下，应将合理房租费用计算在赡养费内。
- 必要的精神消费支出：如有线电视、收音机、书报等费用。
- 必要的保险金费用：包括老年人必要的医疗等保险金的支出。
五、实际操作建议
- 收集证据：在起诉前，父母应尽可能收集与赡养费相关的证据，如沟通记录、家庭会议记录、收入证明、医疗费用单据等。这些证据将有助于证明子女的赡养义务以及父母的实际需求。
- 尝试协商：在正式起诉前，建议父母与子女进行协商，寻求和解方式解决赡养问题。这不仅可以维护家庭和谐，还可以减少诉讼成本和时间。
- 遵循法定程序：如果协商无果，父母应按照法定程序向法院提起诉讼。在起诉过程中，要确保所有证据的真实性和合法性，并遵循法院的指导和要求。
最后，父母起诉子女索要赡养费是一个涉及多方面条件和证据的复杂过程。在实际操作中，应确保所有条件均符合法律法规要求，并提供充分的证据来支持诉讼请求。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。