如果不慎与别人车辆发生轻微刮蹭且自己当时不知道开走了，后续发现后应立即采取以下措施来妥善处理，以避免可能的法律责任和纠纷：

1. 立即确认并记录事故情况：

   • 尽快回忆事故发生的时间、地点及具体情况，这有助于后续与车主或交警部门沟通。
   • 对自己车辆的刮擦部位进行拍照，确保照片清晰显示刮擦位置、程度及车辆整体外观，这些照片将作为后续处理的重要证据。

2. 迅速返回现场或联系车主：

   • 如果条件允许，应立即返回事故现场查看。若对方车辆仍在，尝试通过车上留下的联系方式（如挪车电话）联系车主，说明情况并表达歉意。
   • 若无法找到车主或已离开现场较远，应及时向当地交警部门报案，说明情况并请求协助查找车主信息。同时，可以检查对方车辆的交强险标志，上面通常包含保险公司信息，通过保险公司也能联系到车主。

3. 主动沟通与协商：

   • 联系上车主后，应诚恳地道歉并说明自己并非故意逃逸，表达解决问题的意愿。
   • 与车主就赔偿事宜进行友好协商，根据车辆受损情况确定是通过保险理赔还是自行赔付。如果选择保险理赔，需及时向保险公司报案并提供相关证据。

4. 配合调查与处理：

   • 如果交警部门介入调查，应积极配合，如实陈述事故经过，提供相关信息和证据。
   • 根据交警部门的指示，可能需要前往交警队接受进一步的处理。如果经认定属于交通事故后逃逸但情节较轻，可能会面临罚款、扣分等处罚；但若能证明确实是在不知情的情况下离开，通常不会被认定为肇事逃逸（各地认定标准可能略有差异）。若情节严重构成犯罪，则将依法追究刑事责任。不过，从您描述的情况来看，轻微刮蹭且不知情离开，一般不构成犯罪。

5. 预防措施与法律责任：

   • 为避免类似情况再次发生，应加强驾驶安全意识，注意观察周围环境和其他车辆的动态。
   • 定期检查车辆状况，确保车辆处于良好运行状态，减少因车辆故障导致的刮蹭事故。
   • 考虑安装行车记录仪等设备，以便在发生事故时提供有力证据，证明自己的清白和减少纠纷。
   • 法律上，不知情的情况下刮蹭他人车辆并离开现场，通常不构成交通肇事逃逸。但如果事后被证明是故意逃避责任，如明知刮蹭却选择离开，则可能面临相应的法律责任和处罚，包括罚款、扣分甚至吊销驾照等。

示例说明： 假设您在停车场不小心刮蹭了旁边的一辆车，但由于当时注意力不集中或车辆刮蹭声音较小，您并未察觉并离开了现场。后来您通过回忆或查看行车记录仪发现了这一情况，此时您应立即返回停车场查看对方车辆是否仍在，并尝试联系车主。如果车主已离开，您应向交警部门报案并说明情况，同时留下自己的联系方式以便车主联系。在与车主取得联系后，您应诚恳道歉并协商赔偿事宜，以避免不必要的法律纠纷。

总结与建议： 发生轻微刮蹭事故后不知情离开并不是无法挽回的局面。关键在于及时发现、主动处理、诚实沟通，并积极配合相关部门的工作。同时，加强预防措施和提高驾驶安全意识也是避免类似情况再次发生的关键。如果您在处理过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。