结论：货车被挂靠公司偷偷开走，这一行为是否合法，需根据具体情况来判断，但通常情况下，这种行为可能涉嫌违法或违约。
分析：
从合同关系角度：
- 货车挂靠通常意味着车主（或实际运营者）与挂靠公司之间存在一份挂靠合同。这份合同会明确双方的权利和义务，包括货车的所有权、使用权、收益权以及挂靠费用的支付等。
- 如果挂靠合同中明确规定了货车的所有权归车主所有，且挂靠公司仅享有使用权或管理权，在未经车主同意的情况下，挂靠公司偷偷开走货车，则可能构成违约行为。车主有权依据合同条款要求挂靠公司承担违约责任，包括但不限于赔偿损失、返还货车等。
从物权法角度：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，货车的所有权属于车主（除非合同另有约定或法律另有规定）。所有权包括占有、使用、收益和处分的权利。
- 挂靠公司未经车主同意，擅自开走货车，侵犯了车主的占有权和使用权。车主有权要求挂靠公司停止侵害、返还货车，并可能要求赔偿因此造成的损失。
从刑法角度（如构成犯罪）：
- 如果挂靠公司的行为情节严重，如多次偷偷开走货车、造成车主重大损失或社会影响恶劣等，可能构成盗窃罪或其他相关犯罪。
- 在这种情况下，车主可以向公安机关报案，要求追究挂靠公司的刑事责任。同时，车主也可以提起民事诉讼，要求挂靠公司赔偿损失。
建议：
- 车主应首先查看挂靠合同：明确双方的权利和义务，特别是关于货车所有权和使用权的约定。
- 与挂靠公司协商：如果合同中有相关约定或挂靠公司的行为确实构成违约或侵权，车主可以与挂靠公司协商解决，要求其停止侵害、返还货车并赔偿损失。
- 寻求法律帮助：如果协商无果或挂靠公司的行为涉嫌犯罪，车主应及时向公安机关报案并咨询专业律师（即我，王飞律师），了解自己的权利和义务，并采取相应的法律措施维护自己的合法权益。
后续行动：
- 如果您作为车主遇到了类似情况，请务必保持冷静，不要与挂靠公司发生直接冲突。
- 尽快收集相关证据，如挂靠合同、货车行驶证、挂靠公司偷偷开走货车的监控录像或证人证言等。
- 有问题直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供更详细的法律建议和帮助。