您需要立即采取以下法律措施来维护自身权益：

1. 立即报警并固定证据

   • 货车作为您的合法财产被非法处置，挂靠公司行为涉嫌构成《刑法》第264条盗窃罪或第271条职务侵占罪（若利用职务便利）。
     
   • 需向公安机关提交：车辆登记证书、挂靠协议、购车发票、GPS定位记录（如有）、交易记录等证据，证明车辆所有权及被非法处置事实。
     
   • 关键点：若车辆已过户，需调取过户手续核实买方是否构成善意取得（需满足支付合理对价、不知情等条件）。

2. 同步启动民事诉讼程序

   • 主张侵权责任：依据《民法典》第1165条，要求挂靠公司赔偿车辆损失（按市场价值或评估价值计算）。
     
   • 解除挂靠合同：若合同中约定车辆所有权归属或违约责任条款，可同时主张解除合同并要求返还剩余管理费（如有）。
     
   • 财产保全申请：向法院申请冻结挂靠公司账户或等值财产，防止转移资产影响执行。

3. 追查车辆下落与买方责任

   • 若买方明知车辆权属争议仍购买，可依据《民法典》第311条主张买卖合同无效，要求返还车辆。
     
   • 若买方构成善意取得，仍可向挂靠公司追偿，但需提供买方未尽合理审查义务的证据（如低价购买、未核实挂靠协议等）。

4. 行政投诉与行业监管介入

   • 向当地交通运输管理部门举报挂靠公司违规行为，可能触发行政处罚（如吊销经营资质），增加对方谈判压力。
     
   • 若挂靠公司存在其他违法经营行为（如超范围经营、偷税漏税），可同步向市场监管、税务部门举报。

操作建议：

• 优先通过刑事报案施压，同时准备民事诉讼材料，形成“刑事追责+民事赔偿”双轨并行策略。
  
• 若车辆已无法追回，立即委托评估机构出具价值报告，作为赔偿金额依据。
  
• 警惕挂靠公司可能提出的“债务抵销”等抗辩，需严格审查其合法性（如是否经您书面同意）。

风险提示：

• 若车辆被多次转手或已灭失，赔偿金额可能以挂靠公司实际偿付能力为限，需提前申请财产保全。
  
• 刑事立案周期较长，建议同步启动民事程序，避免因刑事程序拖延导致执行困难。

如有进一步证据材料或具体情节需要分析，可随时补充说明，我将为您制定更精准的维权方案。