交通肇事刑事附带民事诉讼中，可以起诉保险公司，但需满足特定条件并遵循法定程序。具体分析如下：

1. 法律依据与程序衔接
   根据《刑事诉讼法》第101条及《最高人民法院关于适用〈刑事诉讼法〉的解释》第175条，被害人因犯罪行为遭受物质损失的，有权在刑事诉讼中提起附带民事诉讼。若交通肇事案件中肇事车辆投保了交强险或商业三者险，保险公司作为赔偿义务主体，可被列为附带民事诉讼的被告。但需注意：

   • 交强险优先赔付：根据《道路交通安全法》第76条，保险公司应在交强险责任限额内直接向被害人赔偿，不足部分由肇事方承担。
     
   • 商业险需单独主张：若被害人同时主张商业险赔偿，需在附带民事诉讼中明确请求，并提交保险合同、事故责任认定等证据。

2. 起诉保险公司的条件

   • 保险合同有效性：需证明肇事车辆在事故发生时处于有效保险期内，且无免责事由（如肇事逃逸、酒驾等）。
     
   • 赔偿范围明确：附带民事诉讼仅支持物质损失赔偿（如医疗费、丧葬费、财产损失等），精神损害抚慰金一般不予受理（依据《刑诉法解释》第175条）。
     
   • 程序合规性：需在刑事案件立案后至一审判决前提起附带民事诉讼，逾期需另行提起民事诉讼。

3. 实务操作建议

   • 同步主张权利：在刑事立案后尽快向法院提交附带民事起诉状，列明肇事方、保险公司为共同被告，并附保险单、事故认定书等证据。
     
   • 注意赔偿顺序：法院会先判决保险公司在交强险范围内赔偿，剩余部分由肇事方按责任比例承担；若投保商业险，可一并判决保险公司承担。
     
   • 避免重复诉讼：若已通过调解或和解获得部分赔偿，需在起诉时扣除已获赔金额，防止重复获赔。

总结：交通肇事刑事附带民事诉讼中，被害人可直接起诉保险公司，但需严格遵循法定程序并满足证据要求。建议委托律师协助梳理保险关系、计算赔偿项目，以确保权益最大化。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体案件操作。