借款合同中约定担保人自愿还清本息的，一般可按约定履行，但需满足一定条件并受相关法律规定的约束。以下从不同角度对此问题进行分析：
一、合同约定的有效性
意思自治原则：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，民事主体从事民事活动，应当遵循自愿原则，按照自己的意思设立、变更、终止民事法律关系。因此，借款合同中双方约定担保人自愿还清本息，是双方真实意思的表示，该约定在法律上通常是有效的。
合同内容合法性：虽然双方可以自由约定合同内容，但该约定不得违反法律、行政法规的强制性规定，不得违背公序良俗。如果约定内容合法，且不存在欺诈、胁迫等情形，那么该约定对双方均具有约束力。
二、担保人的责任与义务
担保责任的范围：根据《中华人民共和国民法典》中关于担保的规定，担保人的责任范围通常包括主债权及利息、违约金、损害赔偿金和实现债权的费用。因此，如果借款合同中明确约定担保人自愿还清本息，那么担保人需要承担包括本金和利息在内的全部债务。
担保人的追偿权：担保人在承担担保责任后，有权向债务人追偿。这意味着，如果担保人按照约定还清了借款本息，他有权要求债务人偿还其代为清偿的款项。
三、可能存在的法律风险与限制
担保人资格与能力：虽然合同中有约定，但担保人必须具备相应的资格和能力来履行还款义务。如果担保人本身没有足够的财产或收入来承担担保责任，那么该约定可能难以实际履行。
债权人同意与变更程序：在某些情况下，如果借款合同的变更（如增加担保人责任）需要债权人的同意，那么未经债权人同意的变更可能无效。此外，如果借款合同涉及其他担保方式（如抵押、质押等），那么变更担保人责任时可能需要办理相应的变更登记手续。
法律强制性规定：即使合同中有约定，但如果该约定违反了法律的强制性规定（如利率上限等），那么该约定可能无效或部分无效。
四、实际操作建议
明确约定条款：在借款合同中明确约定担保人的责任范围、还款方式、还款期限等关键条款，以避免后续争议。
审查担保人资格：在签订借款合同前，对担保人的资格和能力进行审查，确保其具备履行还款义务的能力。
办理必要手续：如果借款合同涉及其他担保方式或需要债权人同意的变更，务必办理相应的手续以确保合同的有效性。
及时咨询专业律师：在签订借款合同或遇到相关法律问题时，及时咨询专业律师以获取准确的法律意见和帮助。
综上所述，借款合同中约定担保人自愿还清本息的，在符合法律规定和合同约定的前提下，一般可按约定履行。但为确保合同的有效性和可执行性，建议在签订合同前进行充分的审查和咨询。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。