担保人自愿还款的判定主要依据其真实意思表示及实际履行行为，结合相关法律规定进行综合认定。具体可从以下角度分析：

1. 意思表示的真实性
   担保人需明确作出自愿还款的意思表示，例如通过书面协议、录音录像、聊天记录等方式固定其承诺还款的意愿。若仅口头承诺且无其他证据佐证，可能面临举证困难。
   法律依据：根据《民法典》第143条，民事法律行为有效的条件包括“意思表示真实”。若担保人受胁迫、欺诈或存在重大误解，其还款承诺可能被撤销。

2. 实际履行行为
   担保人是否已实际履行部分或全部还款义务，是判定其自愿性的关键。例如：

   • 主动向债权人转账并备注“代偿债务”；
     
   • 签署还款计划书并按期履行；
     
   • 在债权人催款时明确承认还款责任。
     注意：若担保人仅口头承诺但未实际履行，且债权人未明确接受，可能难以认定其自愿还款。

3. 与法定担保责任的区分
   需明确担保人的还款行为是自愿额外承担还是履行法定担保义务：

   • 若债务已过保证期间（一般保证为6个月，连带保证为6个月），担保人自愿还款构成新的债务关系；
     
   • 若债务未过保证期间，担保人还款可能被视为履行担保责任，但需结合具体条款判断是否超出担保范围（如利息、违约金等）。
     示例：若主债务100万元，担保人仅对80万元承担保证责任，但其自愿偿还100万元，超出部分可能被认定为自愿行为。

4. 债权人接受与否的影响
   担保人的自愿还款需债权人明确接受才能成立。若债权人拒绝或未回应，担保人单方行为可能不产生法律效力。
   例外：若担保人直接向债权人还款且债权人未拒绝，可推定双方达成合意。

建议：

• 担保人若自愿还款，应与债权人签订书面协议，明确还款金额、期限及性质（如是否免除其他担保人责任）；
  
• 债权人接受还款时，需留存证据（如收据、转账记录），避免后续纠纷；
  
• 若涉及复杂担保关系（如混合担保、反担保），建议提前咨询律师设计还款方案。
  

如有具体案件细节，可进一步向我说明，我会结合事实为您分析法律风险。