结论前置：担保期限已过，担保人自愿与主债人协商还款的，在法律上一般视为担保人自愿承担债务，其法律效果需结合具体情形分析。以下从不同角度展开说明：

1. 担保期限届满后的法律效果

根据《民法典》第六百九十二条，担保期间是确定担保人承担担保责任的期间，不发生中止、中断和延长。若债权人在担保期间内未依法行使权利（如未提起诉讼或申请仲裁），担保人不再承担担保责任。但担保期限届满后，担保人自愿与主债人协商还款的，属于对原担保责任的豁免或新债务的承担，法律不禁止此类自愿行为。

2. 自愿协商还款的法律性质

• 债务加入：若担保人明确表示愿意与主债人共同承担还款责任（如签署书面协议），可能构成债务加入。此时，担保人成为共同债务人，债权人可要求其履行还款义务。
• 单方赠与或无因管理：若担保人仅以个人财产代主债人还款，且未约定主债人需返还，可能被认定为赠与；若担保人无法定或约定义务代为还款，可能构成无因管理，但需以“避免他人利益受损”为前提。
• 新合同关系：双方协商还款可能形成新的借贷或委托合同关系，需遵循合同生效要件（如意思表示真实、不违反法律强制性规定）。

3. 法律风险与建议

• 对担保人：自愿还款后，若主债人未履行对担保人的补偿承诺，可能面临追偿困难。建议通过书面协议明确双方权利义务（如还款金额、期限、违约责任）。
• 对债权人：若接受担保人自愿还款，需注意是否影响原债权债务关系的消灭（如主债人是否仍需承担还款责任）。建议要求担保人与主债人共同签署还款协议，并明确债权人的受偿顺序。
• 对主债人：若担保人代为还款，主债人可能因债务消灭而免责，但需注意是否涉及不当得利（如担保人代偿后未获补偿）。

4. 实务操作要点

• 书面协议：无论担保人、主债人还是债权人，均应通过书面协议固定协商内容，避免口头约定的举证困难。
• 公证或见证：对金额较大或关系复杂的协商还款，可申请公证或邀请第三方见证，增强协议效力。
• 税务合规：若涉及大额资金往来，需注意税务申报义务（如赠与税、个人所得税）。

总结：担保期限届满后，担保人自愿还款的行为在法律上有效，但需明确其性质（债务加入、赠与或新合同）并防范风险。如有具体协议或纠纷，可进一步提供细节，我将为您分析协议效力及责任承担问题。