结论前置：关于合同中明确约定担保人自愿还款的，起诉担保人的诉讼时效问题，这主要取决于主债权的诉讼时效以及担保合同的具体约定。以下从不同角度进行详细分析：

1. 一般规定下的诉讼时效：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间通常为三年。这意味着，如果主债权在三年内未得到清偿，且债权人未在此期间内提起诉讼或申请仲裁，那么债权人可能会丧失对主债权的胜诉权。
   • 对于担保合同而言，如果担保合同中明确约定了担保人自愿还款，且该约定不违反法律法规的强制性规定，那么该约定是有效的。在此情况下，如果主债权在诉讼时效期间内未得到清偿，债权人可以依据担保合同的约定，在诉讼时效期间内起诉担保人要求其承担还款责任。

2. 诉讼时效的起算点：

   • 诉讼时效的起算点通常是从债权人知道或应当知道其权利受到侵害之日起计算。在担保合同纠纷中，如果主债权到期未得到清偿，且债权人知道或应当知道担保人未履行还款义务，那么此时可以视为诉讼时效的起算点。
   • 如果担保合同中约定了担保人自愿还款的具体期限或条件，那么诉讼时效的起算点可能会根据该约定而有所调整。例如，如果约定担保人在主债权到期后的一定期限内承担还款责任，那么诉讼时效的起算点可能会从该期限届满之日起计算。

3. 诉讼时效的中断与延长：

   • 在诉讼时效期间内，如果债权人向担保人提出履行请求、担保人同意履行义务或者债权人提起诉讼或申请仲裁等，都可能导致诉讼时效的中断。诉讼时效中断后，从中断、有关程序终结时起，诉讼时效期间重新计算。
   • 在某些特殊情况下，如债权人因不可抗力或其他正当理由无法在诉讼时效期间内提起诉讼或申请仲裁，人民法院可以根据债权人的申请决定延长诉讼时效期间。

4. 具体案例分析：

   • 假设主债权的到期日为2020年1月1日，且担保合同中明确约定担保人自愿在主债权到期后的一年内承担还款责任。那么，如果主债权在2020年1月1日到期后未得到清偿，且担保人未在一年内履行还款义务，债权人可以在2021年1月1日至2024年1月1日（考虑三年诉讼时效）的期间内起诉担保人。但需要注意的是，如果债权人在此期间内未向担保人提出履行请求或提起诉讼等导致诉讼时效中断的情形出现，那么诉讼时效可能会因届满而丧失胜诉权。

法律建议：

• 对于债权人而言，建议在主债权到期后及时关注担保人的还款情况，并在诉讼时效期间内采取必要的法律措施以保护自己的权益。
• 对于担保人而言，建议在签订担保合同时仔细阅读合同条款，了解自己的还款义务和诉讼时效等相关规定，以避免因不了解法律而承担不必要的法律责任。

可能法律后果：

• 如果债权人在诉讼时效期间内未提起诉讼或申请仲裁，且未出现诉讼时效中断或延长的情形，那么债权人可能会丧失对担保人的胜诉权，即即使起诉也可能无法获得法院的支持。

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