核心结论：非机动车人伤事故中，责任认定书通常是保险报销的关键材料，但并非绝对唯一条件，需结合事故具体情况和保险条款综合判断。以下分情况说明：
1. 责任认定书是保险报销的常规依据
根据《道路交通安全法》及保险行业惯例，责任认定书是明确事故责任比例的法定文件，保险公司通常要求提供该文件以确定赔偿范围。例如：
- 若非机动车方无责，可向对方机动车的交强险或商业险索赔；
- 若非机动车方部分或全部责任，其自身投保的意外险、医疗险等可能需依据责任比例赔付。
例外情形：若事故责任明确（如单方事故）且无争议，部分保险公司可能接受交警出具的《事故证明》或现场照片、证人证言等替代材料，但需提前与保险公司确认。
2. 未出具责任认定书时的处理方式
若因客观原因（如事故轻微未报警、交警未到场）未取得责任认定书，可尝试以下途径：
- 补充证据：收集现场照片、视频、证人联系方式、医疗记录等，证明事故真实性及损失情况；
- 协商解决：与对方协商并签署《事故和解协议》，明确责任分担及赔偿金额，部分保险公司可能接受该协议作为理赔依据；
- 法律途径：若协商无果，可通过诉讼由法院判定责任，法院判决书可作为保险理赔的最终依据。
3. 保险条款的优先性
不同保险产品对理赔材料的要求可能存在差异，需以具体条款为准。例如：
- 意外险可能仅要求提供医疗证明和事故说明；
- 第三方责任险通常强制要求责任认定书；
- 部分高端保险产品可能提供“快速理赔”通道，允许事后补交材料。
建议行动：
- 立即报警并联系保险公司报案，说明事故情况；
- 尽量要求交警出具责任认定书或事故证明；
- 保存所有相关证据（医疗记录、费用单据、沟通记录等）；
- 若遇理赔纠纷，可进一步向我咨询具体应对策略。
如有其他细节需要补充或对理赔流程有疑问，欢迎随时向我提问。