车辆刮擦事后发现是否算肇事逃逸，需根据具体情况判断，关键在于当事人是否明知事故并故意逃离现场。以下是对此问题的详细分析：
一、肇事逃逸的定义与关键要素
肇事逃逸是指在发生交通事故后，行为人出于逃避法律追究的目的而逃跑的行为。它包含两个核心要素：一是行为人的主观目的是逃避法律追究；二是客观上实施了逃离事故现场的行为。
二、车辆刮擦情况下的具体判断
明知刮擦而故意离开：
- 如果驾驶人在车辆刮擦发生时清楚知道发生了碰撞，但出于逃避责任的主观故意，不停车处理而是直接驾车或弃车逃离现场，这种行为明确属于肇事逃逸。例如，驾驶人因害怕承担赔偿责任或受到行政处罚，而选择逃离现场，这种行为将受到法律的严惩。
确实不知情而离开：
- 在某些情况下，如驾驶人因注意力分散（如处理车内紧急状况、被其他因素干扰）或车辆行驶时的噪音、震动掩盖了刮擦感觉等，确实不知道发生了刮擦事故而继续正常行驶离开，一般不认定为肇事逃逸。但一旦得知事故情况，应尽快与对方联系并协商处理。例如，驾驶人在行驶过程中因突然接到紧急电话而分心，未察觉到车辆与后方车辆发生了轻微刮擦，继续行驶至目的地后才发现事故，此时若驾驶人能提供合理证据证明自己当时确实不知情，则一般不被认定为逃逸。
意识到事故后留原地处理：
- 如果驾驶人在刮擦事故发生后意识到发生了事故，并且没有逃离现场，而是留在原地等待对方或相关部门处理，或者主动停车与对方当事人进行协商（如交换联系方式、商讨赔偿事宜），这种行为不属于肇事逃逸。这是积极应对事故、勇于承担责任的表现，应受到鼓励。
特殊情况的考量：
- 在将伤者送医后，如果驾驶人未报案、未留下真实身份信息，也未与对方协商好后续赔偿等事宜就擅自离开，也可能被视为逃避法律责任，从而被认定为肇事逃逸。例如，驾驶人在事故中造成了对方人员受伤，出于善意将伤者送往医院，但未留下任何联系方式或报案信息就离开，这种行为可能因逃避法律责任而被认定为逃逸。
三、法律后果与保险理赔
- 法律后果：肇事逃逸者将承担全部责任，并可能面临行政处罚（如罚款、吊销驾驶证）甚至刑事责任（如交通肇事罪）。这些法律后果将严重影响驾驶人的生活和工作，因此应坚决避免逃逸行为。
- 保险理赔：在保险理赔方面，肇事逃逸行为通常会导致保险公司拒绝赔付。因为该行为违反了保险合同中的诚信原则，保险公司有权拒绝承担赔偿责任。这意味着逃逸者将自行承担事故造成的全部损失。
四、应对建议
- 保持冷静并立即停车：发生刮擦事故后，首先应保持冷静，立即停车并保护现场，避免进一步破坏证据。这是应对事故的基本步骤，也是避免逃逸行为的关键。
- 与对方协商：尝试与对方车主进行沟通，了解事故情况，并尽可能达成赔偿协议。通过协商解决问题，可以减少不必要的纠纷和损失。
- 及时报警：如无法协商一致或事故情况复杂，应立即报警并等待交警到场处理。报警是维护自身权益和履行法律责任的重要方式。
- 勇于承担责任：切勿因害怕承担责任而选择逃离现场，以免构成肇事逃逸并面临更严重的法律后果。勇于承担责任是每个公民应尽的义务，也是维护社会和谐稳定的基础。
综上所述，车辆刮擦事后发现是否算肇事逃逸取决于当事人的主观意图和客观行为。在发生刮擦事故后，当事人应保持冷静、积极应对，并勇于承担相应责任。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。