车辆刮擦未发现而驶离现场，是否构成逃逸，需根据具体情况判断，关键在于驾驶员是否明知事故并故意逃离现场。以下是对此问题的详细分析：
一、逃逸的定义与关键要素
逃逸是指在发生交通事故后，当事人为逃避法律追究而故意逃跑的行为。其核心要素有两点：一是行为人主观上是否具有逃避法律追究的故意；二是客观上是否实施了逃离事故现场的行为。
二、具体情形分析
确实未察觉刮擦：
- 如果驾驶员在车辆刮擦发生时，确实因为注意力分散、车辆行驶噪音掩盖了刮擦感觉等原因，没有察觉到事故的发生，而继续正常行驶离开现场，这种情况下一般不被认定为逃逸。因为行为人缺乏逃避法律追究的主观故意。
应当察觉却未察觉：
- 如果刮擦程度较为严重，产生了明显的碰撞声音和震动，或者车辆出现了较为明显的损坏痕迹，而驾驶员声称未发现刮擦，此时警方有可能认定驾驶员应当能够察觉到事故的发生。若驾驶员在这种情况下驶离现场，就可能被认定为逃逸，因为其行为可能被视为对事故的忽视或逃避。
事后发现并主动处理：
- 如果驾驶员在驶离现场后，通过查看行车记录仪、他人告知或监控录像等方式，事后发现了刮擦事故，并主动联系对方车主说明情况，提供相关证据以证明自己的无辜，同时积极协商赔偿事宜，这种情况下一般也不被认定为逃逸。因为行为人虽然最初未察觉事故，但事后采取了积极措施来弥补和解决问题。
三、法律后果与责任承担
- 如果驾驶员被认定为逃逸，将需要承担相应的法律责任。在民事层面，可能需要承担对受损方的赔偿责任；在行政层面，可能面临罚款、吊销驾驶证等行政处罚；在严重情况下，如果逃逸行为构成交通肇事罪，还可能面临刑事处罚。
四、建议与应对措施
保持警惕，注意观察：
- 驾驶员在行车过程中应时刻保持警惕，注意观察周围环境，确保安全驾驶。在发生刮擦等事故时，应立即停车检查车辆状况，并与对方车主协商解决。
保留证据，主动说明：
- 如果确实未察觉刮擦而事后发现，驾驶员应主动联系对方车主说明情况，并提供相关证据（如行车记录仪视频、现场照片等）以证明自己的无辜。同时，保留好所有可能的证据材料，以便在需要时用于证明自己的清白。
遵守法规，勇于担责：
- 驾驶员应严格遵守交通法规，勇于承担自己的责任和义务。在发生事故时，应积极履行自己的责任和义务，如停车保护现场、报警、协助救援等，以避免不必要的法律纠纷和风险。
总结来说，车辆刮擦未发现而驶离现场是否构成逃逸，需根据驾驶员是否明知事故并故意逃离现场来判断。驾驶员应时刻保持警惕，注意观察周围环境，确保安全驾驶，并在发生事故时积极履行自己的责任和义务。如有任何法律疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。