结论：公司以员工拿客人遗留旧衣服为由辞退员工是否合法，需根据具体情况判断，不能一概而论。以下从不同角度进行分析：

1. 公司规章制度的角度

• 合法情形：如果公司有明确的规章制度，规定员工不得私自处理客人遗留物品，包括旧衣服，且该规章制度已经过民主程序制定（如职工代表大会讨论通过）、公示（如张贴在公司公告栏或内部系统），并且员工在入职时已经知晓并签字确认，那么公司依据该规章制度辞退员工，在程序上可能是合法的。
• 不合法情形：如果公司没有这样的规章制度，或者规章制度未经过民主程序制定、未公示，或者员工不知情，那么公司以此为由辞退员工就缺乏合法依据。

2. 员工行为性质的角度

• 轻微违纪：如果员工只是偶尔拿了一件客人遗留的旧衣服，且价值不高，没有造成公司或客人损失，也没有违反公司其他重要规定，那么这种行为可能被视为轻微违纪。在这种情况下，公司直接辞退员工可能过于严厉，不符合比例原则。
• 严重违纪：如果员工多次拿客人遗留物品，或者拿的物品价值较高，或者造成了公司或客人损失，或者有其他严重情节（如将物品出售牟利），那么这种行为可能被视为严重违纪。在这种情况下，公司依据规章制度辞退员工可能是合法的。

3. 法律程序的角度

• 合法辞退程序：即使员工行为构成严重违纪，公司辞退员工也需遵循法定程序，如提前通知员工、听取员工申辩、出具书面辞退通知等。如果公司未遵循这些程序，辞退行为可能因程序违法而被认定为无效。
• 违法辞退后果：如果公司违法辞退员工，员工有权要求公司继续履行劳动合同（即恢复劳动关系）或者要求公司支付赔偿金（通常为经济补偿金的两倍）。

4. 实际案例参考

• 在实践中，类似案件的判决结果往往取决于具体证据和法院对规章制度合法性、员工行为性质以及辞退程序合法性的综合判断。因此，每个案件的结果都可能不同。

建议：

• 如果您是员工，认为公司辞退行为不合法，可以收集相关证据（如公司规章制度、辞退通知、工作记录等），向当地劳动争议仲裁委员会申请仲裁，维护自己的合法权益。
• 如果您是公司，想要辞退员工，请确保规章制度合法有效、员工行为构成严重违纪，并且辞退程序合法合规，以避免法律风险。

进一步思考：

• 公司应如何完善规章制度，以避免类似纠纷？
• 员工在面对公司不当辞退时，应如何有效维权？

如果您有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供详细的法律建议。