在开车撞人导致车辆被扣留的情况下，要取回车辆，您需要遵循一系列法定程序。以下是一个清晰、详细且有条理的解答，帮助您了解整个取车流程：

一、初步处理与报警

1. 立即报警：发生交通事故后，您的首要任务是立即报警，并积极配合警方进行事故现场的调查和处理。这是后续取回车辆的基础步骤。
2. 获取事故认定书：警方会对事故进行调查，并出具事故认定书。这份文件是后续处理事故和取回车辆的关键，请务必妥善保管。

二、配合调查与车辆扣留

1. 了解扣车原因：车辆被扣留通常是因为勘查事故现场、检验鉴定车辆技术状况或收集证据等需要。交警在扣车时会出具扣车凭证，并说明扣车原因。
2. 接受询问与提供材料：在交警通知后，您应及时前往交警队接受询问，如实陈述事故发生经过和驾驶情况。同时，根据要求提供驾驶证、行驶证、保险单等相关证件和材料。

三、等待检验鉴定与处理结果

1. 耐心等待检验鉴定：如果车辆需要进行检验、鉴定，您应耐心等待报告出具。检测、检验、检疫或者技术鉴定的期间应当明确，并书面告知您。
2. 对鉴定结果有异议的处理：如对检验、鉴定结果有异议，您可在规定时间内提出书面重新检验、鉴定申请。

四、取回车辆的具体途径

1. 缴纳罚款或提供担保：根据交管部门通知，您可能需要缴纳罚款或提供担保以证明诚信和能力。缴纳方式多样，请务必保留缴费凭证。
2. 缴纳保证金取车：若受害者申请财产保全，车辆会被继续扣押。此时，您可通过缴纳保证金解除扣押。保证金数额由法院根据事故情况确定，缴纳后办理取车手续。
3. 双方达成协议取车：如果事故情节较轻且双方就责任和赔偿达成一致，交警部门可根据情况放行车辆。双方需签订书面赔偿协议，并提交给交警部门审核。

五、提交取回申请与领取车辆

1. 提交取回申请：事故处理完毕后，您需向当地交通管理部门提交被扣车辆的取回申请，并提供相关证明材料（如事故认定书、驾驶证、行驶证等）。
2. 领取车辆：满足条件后，您可前往指定停车场或交管部门领取车辆。领取时请仔细核对车辆信息并签署相关文件。如发现车辆状况有问题，请及时与交警部门沟通记录。

六、注意事项与时效性

1. 地区差异：不同地区交管部门的取回程序和要求可能有所不同，请事先咨询以确保权益。
2. 时效性问题：根据《中华人民共和国行政强制法》，查封、扣押期限一般不超过三十日，复杂情况可延长但不超过六十日。请关注处理事故的时效性，避免延误取车。

七、建议与总结

在处理此类问题时，建议您咨询当地交通管理部门或寻求专业律师的帮助，以了解具体的流程和要求。同时，保持与受害者的沟通，积极协商赔偿事宜，以尽快解决纠纷并取回车辆。整个过程中，请务必保持冷静和配合，以确保您的权益得到妥善保护。