结论：责任认定书载明“驶离现场”的情况下，能否报保险需分情况判断，关键在于是否构成“肇事逃逸”及保险条款的具体约定。

1. 若“驶离现场”不构成肇事逃逸，通常可正常报保险
   根据《道路交通安全法》第七十条，发生事故后，驾驶人应立即停车、保护现场、抢救伤者并报警。若因抢救伤者、送医治疗等合理原因暂时离开现场，且及时返回或向交警报备，一般不认定为“肇事逃逸”。此时，保险公司通常需按合同约定承担赔偿责任（如交强险、商业三者险）。
   关键点：需保留证据证明离开现场的合理性（如就医记录、报警记录、证人证言等），避免保险公司以“逃逸”为由拒赔。

2. 若“驶离现场”被认定为肇事逃逸，保险公司可能拒赔
   若驾驶人明知发生事故，为逃避法律责任而逃离现场（如未报警、未留下联系方式、未救助伤者），可能被认定为“肇事逃逸”。根据《机动车交通事故责任强制保险条例》第二十二条，逃逸属于交强险免责情形（仅垫付抢救费用，有权追偿）；商业险条款通常也将“逃逸”列为免责事由。
   例外情形：若保险公司未对免责条款尽到提示说明义务（如未加粗标注、未口头告知），该条款可能无效，仍需赔偿。但实践中此类案例较少，需结合具体合同判断。

3. 实务建议

   • 立即报警并配合调查：无论是否离开现场，均应第一时间报警，说明情况并配合处理，避免被认定为逃逸。
     
   • 保留证据：若因特殊原因离开现场（如送医），需保存就医记录、通话记录等证据，证明无逃逸故意。
     
   • 及时通知保险公司：发生事故后应立即报案，按保险公司要求提供材料，避免因延迟报案影响理赔。
     
   • 审查保险合同：重点查看“责任免除”条款，确认“逃逸”是否被明确列为免责事由，以及保险公司是否尽到提示义务。

总结：责任认定书中的“驶离现场”是否影响理赔，需结合离开原因、是否构成逃逸、保险条款约定综合判断。建议根据具体情况采取上述措施，必要时可提供材料进一步分析。