核心结论：事故认定书判定驾车驶离现场后，即使保险已理赔，责任人是否需要继续承担责任需分情况讨论，具体如下：

1. 若“驶离现场”被认定为“逃逸”

• 法律责任：根据《道路交通安全法》第99条，交通肇事逃逸未构成犯罪的，可处200-2000元罚款，并处15日以下拘留；若构成犯罪（如致人重伤、死亡），则可能被追究刑事责任。
• 保险理赔影响：商业险（如车损险、第三者责任险）通常将“逃逸”列为免责条款，保险公司可能拒赔或仅赔付交强险范围内的损失（交强险财产损失限额2000元，医疗费1.8万元，死亡伤残11万元）。
• 责任人义务：即使保险赔付了部分损失，责任人仍需承担以下责任：
  • 行政处罚（罚款、拘留）；
  • 刑事责任（如构成犯罪）；
  • 超出交强险限额的民事赔偿（如伤者医疗费、车辆维修费等）。

2. 若“驶离现场”不属于“逃逸”

• 法律认定：需满足以下条件之一：
  • 不知情（如未察觉碰撞）；
  • 紧急避险（如为避让其他车辆或行人）；
  • 及时返回现场并配合调查。
• 保险理赔：若保险公司认可不属于“逃逸”，商业险可能正常赔付，但需提供证据（如行车记录仪、证人证言）。
• 责任人义务：
  • 无需承担行政或刑事责任；
  • 仅需按事故责任比例（如全责、主责）承担民事赔偿，由保险公司代为赔付后，责任人无需额外支付（除非保险不足）。

3. 关键区分点：是否构成“逃逸”

• 逃逸的构成要件：
  • 主观上明知发生事故；
  • 客观上为逃避法律追究而离开现场。
• 举证责任：若责任人主张“不知情”，需提供充分证据（如车辆无碰撞痕迹、未收到报警通知等），否则可能被推定为“逃逸”。

4. 实务建议

• 立即报警并返回现场：即使轻微事故，也应停车查看、报警并保留证据，避免被认定为逃逸。
• 保存证据：如行车记录仪、现场照片、证人联系方式等，以证明“不知情”或“紧急避险”。
• 咨询律师：若被认定为逃逸或保险拒赔，需及时委托律师介入，通过行政复议、诉讼等途径维护权益。

总结：驾车驶离现场后，责任人是否需要继续担责，核心在于是否构成“逃逸”。若构成逃逸，即使保险赔付，责任人仍需承担行政、刑事及超出交强险的民事责任；若不构成逃逸，则按正常事故责任处理。如有具体案件细节，可进一步向我咨询。