针对您提出的“车辆轻微剐蹭但未感觉到驶离现场，凭事故认定书可以报保险吗”这一问题，以下是我的详细解答：
一、可以报保险且可能获赔的情况
不知情离开并提供合理证据：
- 如果您在车辆轻微剐蹭后确实未察觉，并因此离开了现场，但在后续发现刮蹭后，您能够及时向保险公司报案，并提供合理的证据来证明您并非故意逃逸（如停车场监控录像、行车记录仪视频等），那么保险公司通常会受理您的报案，并根据事故的具体情况和保险条款进行理赔。
使用事故认定书作为报案依据：
- 如果您已经获得了交警部门出具的事故认定书，这份认定书将作为事故责任划分的重要依据。在报案时，您可以向保险公司提供这份认定书，以证明事故的真实性和责任归属。只要事故在保险责任范围内，且您符合保险条款的理赔条件，保险公司通常会按照相应条款进行理赔。
二、需要注意的事项
及时报案：
- 无论您是否察觉到事故，一旦发现车辆有刮蹭痕迹，都应尽快向保险公司报案。避免因报案延迟而引发不必要的纠纷或导致保险公司拒赔。
如实陈述事故经过：
- 在报案时，您应如实陈述事故发生的经过，包括时间、地点、刮蹭情况等详细信息。不要隐瞒或夸大事实，以免影响保险公司的调查和理赔决定。
了解保险条款：
- 不同保险公司对于此类情况的处理流程和要求可能略有差异。因此，在报案前，建议您详细了解所投保险的具体规定，包括报案时间限制、理赔所需材料等，以便顺利完成理赔流程。
三、总结与建议
- 车辆轻微剐蹭后未察觉而离开现场，只要您能够及时报案并提供合理证据来证明事故的真实性和责任归属，通常是可以报保险并获赔的。
- 为了避免不必要的纠纷和损失，建议您在发生事故后立即保护现场（如果可能的话），并尽快通知保险公司。
- 如果您对保险理赔流程不熟悉或遇到困难，可以随时联系保险公司的客服人员或专业律师进行咨询和协助。
希望以上解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。