结论前置：公司10年未与劳动者签订劳动合同，赔偿情况需分阶段考虑，并受时效限制。劳动者可主张的赔偿主要为自用工之日起满一个月的次日至满一年的前一日期间的双倍工资差额（即最多11个月的双倍工资），同时，若公司存在违法解除劳动合同等行为，劳动者还可主张违法解除赔偿金。
详细分析：
一、双倍工资差额的赔偿
法律依据：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第八十二条：“用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，应当向劳动者每月支付二倍的工资。”
赔偿计算：
- 劳动者最多可主张11个月的双倍工资差额，即从用工满一个月的次日起至满一年的前一日止。
- 计算方法：以劳动者在该时间段内的应得工资为基数进行计算。应得工资包括计时工资、计件工资、奖金、津贴和补贴、加班加点工资以及特殊情况下支付的工资等。
- 计算公式：\(双倍工资差额 = 月工资 \times 11\)
- 举例：若劳动者月工资为5000元，则双倍工资差额为\(5000元 \times 11 = 55000元\)。
时效限制：
- 劳动者需在知道或应当知道权利被侵害之日起一年内提出仲裁申请，否则可能面临败诉风险。由于双倍工资差额的仲裁时效为一年，且从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算，因此，劳动者应及时行使自己的权利，避免错过仲裁时效。
二、违法解除赔偿金的赔偿（特定情形下）
法律依据：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第四十八条和第八十七条：“用人单位违反本法规定解除或者终止劳动合同，劳动者不要求继续履行劳动合同或者劳动合同已经不能继续履行的，用人单位应当依照本法第四十七条规定的经济补偿标准的二倍向劳动者支付赔偿金。”
赔偿计算：
- 经济补偿按劳动者在本单位工作的年限，每满一年支付一个月工资的标准向劳动者支付。六个月以上不满一年的，按一年计算；不满六个月的，向劳动者支付半个月工资的经济补偿。
- 赔偿金为经济补偿标准的二倍。
- 计算公式：\(赔偿金 = 月工资 \times 工作年限 \times 2\)（若工作年限超过6个月按1年计，不足6个月按0.5年计）
- 举例：若劳动者工作10年零6个月，月工资为8000元，用人单位违法解除劳动合同，则赔偿金为\(8000元 \times 11 \times 2 = 176000元\)。
三、其他注意事项
视为无固定期限劳动合同：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法实施条例》第七条：“用人单位自用工之日起满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，视为自用工之日起满一年的当日已经与劳动者订立无固定期限劳动合同，应当立即与劳动者补订书面劳动合同。”因此，在连续工作满一年后，即使未签订劳动合同，也依法形成了无固定期限劳动合同关系。
证据收集：
- 劳动者需要收集能够证明其与用人单位存在劳动关系的证据，如工资支付记录、考勤记录、工作证、服务证、同事证言等。这些证据将有助于在维权过程中证明自己的权益。
协商解决：
- 在采取法律手段之前，劳动者可以尝试与用人单位进行协商，寻求双方都能接受的解决方案。这不仅可以节省时间和精力，还有助于维护良好的劳动关系。
总结与建议：
公司10年未与劳动者签订劳动合同，劳动者可主张的赔偿主要为双倍工资差额和可能的违法解除赔偿金。具体数额需根据劳动者实际工资、工作年限及用人单位情况确定。劳动者应及时收集证据，并在知道或应当知道权利被侵害之日起一年内提出仲裁申请，以维护自己的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。