您好，关于您提出的“爷爷无偿赠与未成年孙子是否需要父母签字”的问题，这主要涉及到未成年人接受赠与的法律程序以及监护人的职责。

首先，根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，八周岁以上的未成年人为限制民事行为能力人，他们可以独立实施纯获利益的民事法律行为，或者与其年龄、智力相适应的民事法律行为。在您描述的情况中，爷爷将财产无偿赠与给未成年孙子，这对孙子而言是纯获利益的行为，因此是合法有效的。

然而，由于孙子是未成年人，他无法独立办理相关的财产转移手续。这时，就需要其法定代理人，即父母来代为办理。父母作为监护人，有责任和义务保护被监护人的财产权益，确保赠与行为的合法性和有效性。

在具体操作上，父母需要代为与爷爷签订赠与合同，并办理相关的财产转移登记手续。如果赠与行为附有条件，如设立居住权等，父母还需要代为签订居住权合同，并确保这些条件不会损害未成年人的利益。

此外，根据《不动产登记规程》的要求，监护人代为申请不动产登记时，需要提交一系列的材料，包括申请人身份证明、证实监护关系的材料、监护人的身份证明，以及被监护人为无民事行为能力人或限制民事行为能力人的证实材料。在处分被监护人不动产申请登记时，还需要由全部监护人共同申请，并出具监护人为被监护人利益而处分不动产的书面保证。

综上所述，爷爷无偿赠与未成年孙子确实需要父母签字（或代为办理相关手续），这是为了确保赠与行为的合法性和有效性，并保护未成年人的财产权益。希望这个解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的法律建议，请随时告诉我。