结论：律师在未签订委托合同的情况下出庭，其合法性需分情况讨论，主要取决于双方是否形成了事实上的委托关系以及是否符合相关法律规定。
一、存在事实委托关系且符合法律规定的情形
事实委托关系的认定：
- 即便没有书面合同，如果律师与当事人之间通过口头协议、实际行为（如律师已经为当事人提供了法律咨询、准备诉讼材料等）等方式形成了事实上的委托关系，且双方对此均无异议，那么这种委托关系在法律上是可以被认可的。
- 在这种情况下，律师出庭是履行其作为代理人的职责，是合法的。
法律规定的支持：
- 根据《中华人民共和国律师法》及相关司法解释，律师接受委托后，应当按照委托合同的约定履行义务，为当事人提供法律服务。虽然这里提到了“委托合同”，但并未明确规定合同必须为书面形式。
- 在实际操作中，口头协议或事实行为形成的委托关系也是被法律所承认的，只要双方能够证明这种关系的存在。
二、不存在事实委托关系或不符合法律规定的情形
无事实委托关系：
- 如果律师与当事人之间既没有书面合同，也没有形成事实上的委托关系（如律师只是陪同当事人出庭，但并未以代理人的身份参与诉讼），那么律师出庭就不具有合法性。
- 在这种情况下，律师出庭可能被视为未经授权的代理行为，可能引发法律纠纷。
不符合法律规定：
- 即便存在事实委托关系，但如果律师的出庭行为违反了法律、法规或司法解释的规定（如律师未取得执业证书、未按照规定程序出庭等），那么这种出庭行为也是不合法的。
- 例如，根据《中华人民共和国民事诉讼法》及相关司法解释，律师出庭需要提交律师执业证书、授权委托书等文件。如果律师未能提供这些文件，或者提供的文件不符合规定，那么其出庭行为可能会被法院拒绝或视为无效。
三、建议与风险提示
签订书面合同：
- 为了避免不必要的法律纠纷和风险，建议律师与当事人在委托关系建立之初就签订书面合同，明确双方的权利和义务。
- 书面合同不仅可以作为律师出庭的合法依据，还可以在发生纠纷时作为解决争议的重要证据。
遵守法律规定：
- 律师在出庭前应当确保自己符合法律、法规和司法解释的规定，如取得执业证书、按照规定程序出庭等。
- 如果律师的出庭行为存在任何违法或违规之处，都可能面临法律制裁或职业风险。
及时沟通与确认：
- 如果律师与当事人之间对委托关系或出庭行为存在任何疑问或争议，应当及时沟通并确认相关事宜。
- 通过沟通可以消除误解和分歧，确保律师的出庭行为合法、有效。
总结来说，律师在未签订委托合同的情况下出庭是否合法，取决于双方是否形成了事实上的委托关系以及是否符合相关法律规定。为了避免不必要的法律纠纷和风险，建议律师与当事人在委托关系建立之初就签订书面合同，并遵守相关法律规定。如果您有任何具体的法律问题或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。