是的，出院后一般可向保险公司主张赔偿，但需结合具体流程和证据材料推进。具体分析如下：

1. 赔偿主体与顺序
   根据《民法典》第1213条，交通事故造成人身损害的，先由承保交强险的保险公司在责任限额内赔偿；不足部分由商业三者险补充；仍有不足的，由侵权人（即对方车主）赔偿。
   本案中对方全责，且腿部挫伤通常未超出交强险18万元的死亡伤残赔偿限额（含医疗费、护理费等），故可直接向保险公司索赔。

2. 索赔流程与材料准备

   • 治疗终结后：需先完成出院手续，并保留完整病历、诊断证明、医疗费发票、用药清单等材料。
     
   • 伤残鉴定（如需）：若腿部挫伤导致功能障碍（如长期无法正常行走），可申请司法鉴定确定伤残等级，以此主张残疾赔偿金、精神损害抚慰金等。
     
   • 提交索赔申请：向对方车辆的交强险和商业三者险保险公司提交书面索赔材料，包括事故认定书、医疗记录、费用凭证等。
     
   • 协商或诉讼：若保险公司拒赔或赔偿金额争议较大，可通过交警调解、人民调解委员会调解或直接向法院起诉解决。

3. 注意事项

   • 时效限制：人身损害赔偿诉讼时效为3年，自知道或应当知道权利受损之日起计算，建议尽快处理。
     
   • 证据固定：除医疗材料外，还需保留交通费、护理费（如家属护理需提供收入证明）、营养费等合理支出的凭证。
     
   • 避免私下和解：未通过保险公司直接与对方车主达成赔偿协议，可能导致后续无法向保险公司追偿，建议优先通过保险流程处理。

建议行动步骤：

1. 联系对方车主确认其投保的保险公司及保单信息；
   
2. 整理所有医疗材料及费用凭证；
   
3. 向保险公司提交索赔申请并跟进进度；
   
4. 如遇争议，及时委托律师介入处理。
   

如有进一步疑问或需协助准备索赔材料，可直接向我咨询。