如果您的身份证被亲戚拿去注册了公司，这确实是一个需要严肃处理的问题。以下是我为您详细梳理的解决步骤和建议：
一、确认登记机关
首先，您需要确认该公司的登记机关是哪个区县局。这通常可以通过查看公司的营业执照右下方核发登记机关来确定。了解登记机关后，您可以根据经营主体登记管理权限，向该机关进一步咨询和申请处理。
二、准备相关材料
根据《中华人民共和国市场主体登记管理条例》等相关规定，以及市场监管总局关于撤销冒用他人身份信息取得公司登记的指导意见，您需要准备以下材料来申请撤销冒名登记：
书面申请书：您需要亲笔签名一份书面申请书，详细说明您的基本个人信息、遗失身份证的相关情况（包括遗失时间和补办时间）、与被登记公司的相关人员（如委托代理人、公司股东、高级管理人员）无关联的情况说明，以及您明确申请的诉求。
身份证原件或复印件：如果您能亲自到现场申请，请携带身份证原件；如果不能到现场，可以邮寄身份证复印件，并在复印件上注明“与原件一致”并签署您的姓名。
遗失补办证明或报警证明：提供您身份证遗失后到公安机关补办身份证的遗失补办证明原件，或者身份证被盗用登记的报警证明原件。
其他辅助材料：根据登记机关的要求，您可能还需要提供其他辅助材料，如手持身份证原件拍照或录制的短视频等。
三、提交申请
现场申请：如果您能亲自到现场，可以携带上述材料到登记机关的工商类审批窗口进行现场申请。
邮寄申请：如果您不能到现场，可以将上述材料邮寄到登记机关指定的地址。请确保邮寄前仔细核对材料清单，并附上您的联系方式和邮寄地址，以便登记机关在处理过程中与您联系。
四、等待处理结果
提交申请后，您需要耐心等待登记机关的处理结果。登记机关将依法依规对您的申请进行审查，并在必要时进行调查核实。如果您的申请被受理并认定为冒名登记，登记机关将撤销该公司的设立登记。
五、后续措施
关注处理进度：您可以通过电话、邮件或在线查询等方式关注处理进度，确保您的申请得到及时处理。
保护个人信息：在处理过程中，请注意保护您的个人信息，避免泄露给无关人员。
法律维权：如果您的权益受到进一步侵害，如被冒名登记的公司涉及违法活动等，您可以考虑通过法律途径维护自己的权益。
希望以上建议能对您有所帮助。如果您在处理过程中遇到任何问题或需要进一步的帮助，请随时联系登记机关或咨询专业律师。