您好，非常理解您现在遇到的困扰，身份证被亲戚拿去注册公司并涉及违法犯罪行为，这确实是一个严重的问题。以下是我为您整理的一套详细且有条理的处理步骤，希望能帮助您有效维护自己的合法权益。

一、立即收集证据

1. 身份信息证明：首先，请确保您持有自己的身份证原件及复印件，这是证明您身份的基础材料。
2. 沟通记录留存：如果您与冒用您身份证的亲戚有过聊天记录、通话录音等，请务必妥善保存，这些可能成为后续处理中的关键证据。
3. 工商登记资料调取：前往当地工商行政管理部门（通常是市场监督管理局），申请调取涉事公司的工商登记档案资料，寻找冒用您身份的线索。

二、向工商部门投诉并要求撤销登记

1. 提交书面申请：携带您收集到的所有证据材料，向该公司注册地的工商行政管理部门提出书面投诉，详细说明您的身份证被冒用的情况。
2. 要求调查核实与撤销登记：请求工商部门对公司注册行为进行调查核实，并明确要求撤销相关的公司登记。

三、报警处理

1. 向公安机关报案：向您户籍所在地或常住地的公安机关报案，详细说明您的身份证被冒用的具体情况，包括时间、地点、涉及人员等。
2. 配合警方调查：警方将进行调查，以确定是否存在冒用身份的违法犯罪行为。您的配合对于调查结果至关重要。

四、提起行政诉讼（若必要）

1. 若工商部门未支持诉求：如果工商部门经过调查后未支持您撤销公司登记的诉求，或者您对处理结果不满意，您可以依法向有管辖权的人民法院提起行政诉讼。
2. 准备充分证据：在诉讼过程中，务必提供充分证据证明您的身份证被冒用的事实，包括您之前收集的所有证据材料。

五、寻求信用修复

1. 提出信用修复申请：即使公司登记最终被撤销，您的个人信用可能已受到影响。此时，您可以向相关信用管理机构提出信用修复申请。
2. 提供证明材料：提交身份被冒用及问题已解决的证明材料，要求恢复您的良好信用记录。

六、咨询专业律师

在整个处理过程中，咨询专业律师的意见是非常必要的。律师可以帮助您准备法律文件、提供法律咨询和支持，确保您的权益得到充分保护。

七、加强个人信息保护

为预防类似事件再次发生，您应加强个人信息的保护意识。不要随意透露身份证等敏感信息给他人，避免造成不必要的麻烦和损失。

综上所述，一旦发现身份证被别人拿去注册公司并涉及违法犯罪行为，您应立即采取行动。通过收集证据、向工商部门投诉、报警处理、提起行政诉讼（若必要）、寻求信用修复以及咨询专业律师等措施，您可以有效地维护自己的合法权益。同时，加强个人信息保护也是预防此类事件再次发生的关键。希望这些建议能对您有所帮助。