您好，非常理解您现在遇到的困扰，身份证被亲戚拿去注册公司法人确实是一个比较棘手的问题。不过别担心，我这就给您详细解答如何退出来。

首先，您需要确认该公司的登记机关是哪个区县局，这通常可以在营业执照的右下方找到核发登记机关的信息。根据《中华人民共和国市场主体登记管理条例》等相关规定，您作为被冒用身份的自然人，有权向登记机关提出撤销市场主体登记的申请。

接下来，您需要准备一些必要的材料来支持您的申请。这些材料包括但不限于：

1. 举报信：详细陈述您身份证被冒用注册公司法人的情况，包括时间、地点、经过等。
2. 承诺书：表明您对所提供信息的真实性负责，并承诺未参与该公司的任何经营活动。
3. 相关证据材料：
   • 派出所出具的居民身份证申领记录或身份证丢失补办记录，以证明您身份证的丢失和补办情况。
   • 如果可能的话，提供笔迹鉴定报告，以证明公司注册文件上的签名并非您本人所签。
4. 身份证复印件：提供您的身份证复印件，以便登记机关核验身份信息。
5. 本人实名认证截图：通过手机支付宝搜索“登记注册身份验证小程序”，进行人脸识别认证后，在国家市场监督管理总局页面进行截图，以证明您的身份真实性。
6. 30遍亲笔签名：按照登记机关的要求，提供30遍亲笔签名，以便进行笔迹比对。

准备好这些材料后，您可以将其邮寄至公司登记机关。登记机关在收到您的申请后，会依法依规进行处置，包括调查核实情况、撤销冒名登记等。

另外，根据国家市场监督管理总局的文件《市场监管总局关于撤销冒用他人身份信息取得公司登记的指导意见》，撤销冒名登记工作由作出该次登记决定的市场监督管理部门负责。如果登记机关发生过变更，那么由现登记机关负责撤销。

在整个过程中，您可能需要保持与登记机关的沟通，及时提供补充材料或配合调查。同时，也建议您咨询专业的法律人士，以获取更具体的法律建议和帮助。

希望这些解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。