结论：劳务公司开发票收预留款是否合法不能一概而论，需结合预留款性质、合同约定及法律规定综合判断，以下分情况说明：

1. 若预留款为合法质保金或履约保证金，且合同有明确约定
   根据《民法典》第586条，当事人可约定一方向对方给付定金作为债权担保。若劳务公司与委托方在合同中明确约定预留部分款项作为质保金（如保证劳务质量）、履约保证金（如保证按约完成服务），且预留比例合理（通常不超过合同总金额的20%），则该行为合法。
   关键点：合同需书面约定预留款性质、金额、返还条件；预留款需与劳务公司履约义务直接相关，且不得超出必要限度。

2. 若预留款为“预付款”或“定金”，但未满足法定条件

   • 若预留款被定义为“预付款”，则劳务公司无权单方扣留。预付款是合同履行前支付的款项，本质为提前支付部分价款，除非合同明确约定扣留条件（如劳务公司未履约时抵扣损失），否则委托方有权要求全额返还。
     
   • 若预留款被定义为“定金”，则需符合《民法典》第586条“定金数额不得超过主合同标的额的20%”的规定。超过部分不产生定金效力，劳务公司无权扣留。

3. 若预留款无合法依据，或劳务公司滥用权利

   • 若合同未约定预留款，或劳务公司以“开发票”为由强行扣留款项（如要求委托方先支付预留款才开具发票），则涉嫌违法。根据《发票管理办法》第19条，销售商品、提供服务应向付款方开具发票，劳务公司不得以预留款为由拒绝开票。
     
   • 若劳务公司扣留预留款后未按约提供服务，或预留款远超实际损失，委托方可依据《民法典》第577条（违约责任）要求返还并赔偿损失。

建议：

• 对劳务公司：若需预留款项，应在合同中明确约定性质、金额及返还条件，避免因约定不明引发纠纷；扣留预留款需有合法依据，不得滥用权利。
  
• 对委托方：签订合同前应仔细审查预留款条款，要求劳务公司说明预留款用途；若劳务公司拒绝开票或非法扣留款项，可向税务机关举报或通过诉讼维权。
  

如有具体合同条款或案件细节，可进一步向我咨询，我将结合实际情况提供针对性分析。