结论：二年未发现违法行为是否需要立案，需结合具体违法行为类型、法律规定的追诉时效以及是否已过行政处罚或刑事追责期限综合判断，并非绝对“需要”或“不需要”立案，需分情况讨论。以下是具体分析：

一、若涉及行政违法行为（如违反《治安管理处罚法》《行政处罚法》等）

1. 追诉时效规则：根据《行政处罚法》第三十六条，违法行为在二年内未被发现的，不再给予行政处罚（涉及公民生命健康安全、金融安全且有危害后果的，期限延长至五年）。

   • “发现”的认定：指行政机关通过举报、检查、事故调查等途径首次知道违法行为存在的时间，而非立案时间。
     
   • 例外情形：若违法行为处于连续或继续状态（如长期非法占地、持续排污），则从行为终了之日起计算时效。
     

2. 是否需要立案：

   • 若违法行为已超过二年未被发现，行政机关不得立案处罚，但可责令改正、采取补救措施（如恢复原状、赔偿损失等）。
     
   • 若在二年内被发现但未及时立案，行政机关仍可立案，但需在立案后及时调查并作出处罚决定，避免因超期导致程序违法。
     

二、若涉及刑事犯罪（如盗窃、诈骗等）

1. 追诉时效规则：根据《刑法》第八十七条，犯罪的追诉期限根据法定最高刑确定：

   • 法定最高刑不满五年有期徒刑的，追诉期为五年；
     
   • 法定最高刑五年以上不满十年有期徒刑的，追诉期为十年；
     
   • 法定最高刑十年以上有期徒刑的，追诉期为十五年；
     
   • 法定最高刑为无期徒刑、死刑的，追诉期为二十年（若认为必须追诉，需报最高人民检察院核准）。
     

2. 是否需要立案：

   • 若犯罪行为已超过追诉期限，公安机关一般不再立案，但已立案的案件不受追诉期限限制（如案件已进入侦查阶段）。
     
   • 例外情形：若在追诉期限内又犯新罪，则前罪的追诉期限从犯后罪之日起重新计算（如甲在2018年盗窃，2020年又故意伤害，则盗窃罪的追诉期从2020年起重新计算）。
     

三、实务建议

1. 对行政相对人：若收到行政机关通知调查两年前的行为，可要求其提供“发现时间”的证据（如举报记录、检查笔录等），若无法证明在二年内发现，可主张程序违法。
   
2. 对犯罪嫌疑人/被告人：若案件已进入刑事程序，可委托律师核查犯罪时间、法定刑及追诉期限，申请撤销案件或不起诉。
   
3. 对举报人/受害人：若发现违法行为已超过时效，仍可向行政机关或公安机关举报，但需做好“不被立案”的心理准备，此时可通过民事诉讼主张赔偿（如侵权纠纷）。
   

提示：法律对“时效”的规定旨在平衡打击违法与保障权利，具体案件需结合证据和程序细节判断。若有具体案件情况，可进一步向我描述，我会结合细节为您分析。