可以起诉，但需分情况讨论，且需注意仲裁时效和证据收集。以下是具体分析：

1. 单位未依法缴纳社保的违法性
   根据《社会保险法》第58条、第60条，用人单位必须自用工之日起30日内为员工办理社保登记并缴纳社保费（包括养老、医疗、失业、工伤、生育五险）。若单位未缴纳或未足额缴纳，属于违法行为，员工有权通过法律途径维权。

2. 离职后维权的两种途径

   • 途径一：向社保部门投诉（优先选择）
     根据《社会保险法》第86条，员工可向当地社保征收机构（如社保局、税务局）投诉，要求单位补缴社保。社保部门会责令单位限期补缴，并加收滞纳金（每日万分之五）。此途径无需离职，在职期间也可主张，且处理效率较高。
     注意：若单位拒不补缴，社保部门可申请法院强制执行，但员工无法直接通过投诉获得经济补偿。

   • 途径二：申请劳动仲裁或起诉（需满足特定条件）
     若员工以“未依法缴纳社保”为由解除劳动合同，可依据《劳动合同法》第38条、第46条主张经济补偿金（按工作年限，每满1年支付1个月工资）。但需注意：

     • 仲裁时效：需在离职后1年内提出，逾期可能丧失权利；
       
     • 证据要求：需证明单位未缴纳社保的事实（如工资条、社保缴费记录、单位通知等）；
       
     • 程序限制：部分地区要求先向社保部门投诉，未果后才能申请仲裁（如北京、上海）。

3. 特殊情形：已自行缴纳社保的补偿
   若员工因单位未缴社保而自行缴纳了本应由单位承担的部分（如养老保险单位缴费部分），可要求单位返还该费用，但需通过诉讼主张，且需提供缴费凭证等证据。

行动建议：

1. 优先向社保部门投诉，要求补缴社保（这是最直接的维权方式）；
   
2. 若同时想主张经济补偿金，需在离职后1年内申请劳动仲裁，并准备充分证据；
   
3. 维权前建议收集劳动合同、工资记录、社保缴费记录等材料，以支持主张。
   

如有进一步疑问或需要协助准备材料，可直接向我咨询。