行政处罚决定发现错误，行政机关是可以自行撤销的，其撤销主要依据《中华人民共和国行政处罚法》、《中华人民共和国行政诉讼法》以及《中华人民共和国行政复议法》的相关规定。以下是对这一问题的详细分析：

一、撤销的法律依据

1. 《中华人民共和国行政处罚法》

   • 该法明确了行政处罚的合法性和程序要求。若行政处罚存在没有法定依据、擅自改变处罚种类或幅度、违反法定程序等情形，上级行政机关或有关机关可责令改正，这通常意味着原行政处罚决定书可能被撤销。同时，该法也强调了行政处罚必须以查明事实和充分证据为前提，若主要证据不足，则处罚决定应予以撤销。此外，行政机关在实施行政处罚时，若发现处罚决定错误，应及时主动纠正，这体现了行政机关的自我纠错原则。

2. 《中华人民共和国行政诉讼法》

   • 根据该法第七十条的规定，如果行政处罚决定书存在主要证据不足、适用法律法规错误、违反法定程序、超越职权、滥用职权以及行政行为明显不当等情形之一，人民法院有权判决撤销或部分撤销该处罚决定书。这从侧面反映出，存在这些情形的行政处罚是不合法或不合理的，行政机关应当主动撤销。

3. 《中华人民共和国行政复议法》

   • 行政复议机关在审查具体行政行为时，若发现行政处罚决定书存在主要事实不清、证据不足、适用依据错误、违反法定程序、超越或滥用职权以及具体行政行为明显不当等情形，有权作出撤销该处罚决定书的决定。在复议过程中，如果行政机关认识到自己作出的行政处罚存在问题，也可以主动撤销，以避免复议决定的不利后果。

二、撤销的条件

行政处罚决定书的撤销通常基于以下条件：

1. 事实认定错误：如果行政处罚所依据的事实不准确，例如错误地认定当事人实施了某一违法行为，而实际上当事人并无该行为，那么该处罚决定就存在被撤销的可能。

2. 法律适用错误：行政机关在作出处罚决定时，必须正确引用法律法规条款。如果错误地引用了法律法规，导致处罚缺乏正确的法律依据，那么该处罚决定同样可以被撤销。

3. 程序违法：行政处罚必须遵循法定程序，包括调查取证、给予当事人陈述和申辩的机会等。如果行政机关未按照法定程序进行，或者作出处罚决定的人员不具备执法资格，那么该处罚决定也可能被撤销。

4. 行政行为不适当：如果行政处罚决定书存在不合理、不公正、不符合现行政策、不合时宜或不符合善良风俗等情形，如处罚过重或过轻，与违法行为的社会危害性不相适应，那么该处罚决定同样可以被视为可撤销的。

三、撤销的程序

虽然具体的撤销程序可能因地区和具体情况而异，但一般遵循以下步骤：

1. 提出撤销申请：相关当事人（包括行政机关自身，在发现错误时）需要向作出行政处罚决定的机关或其上级机关提出撤销申请，并详细说明撤销的理由和依据。

2. 审查与决定：受理申请的机关将对申请进行全面审查，核实相关事实和证据。如果认为行政处罚确实存在错误或不适当之处，将依法作出撤销决定，并可能责令原行政机关在一定期限内重新作出具体行政行为。

3. 执行与监督：一旦作出撤销决定，相关机关将负责执行并监督撤销决定的落实情况，确保撤销决定得到有效实施，并维护当事人的合法权益。

四、撤销后的法律效果

行政处罚决定书被撤销后，其法律效力自始不存在。这意味着被处罚人不再受该处罚决定的约束，且如果因该处罚决定遭受了损失，有权依法寻求赔偿。

总结与建议：

行政处罚决定书的撤销是一个严格依法进行的过程。行政机关在发现自己的行政处罚决定存在错误或不当之处时，应依据相关法律法规的规定，及时、主动地予以撤销或更正。对于当事人而言，如果认为行政处罚存在错误或不公正之处，可以通过合法途径申请撤销，以维护自己的合法权益。在实际操作中，建议行政机关加强对行政处罚的审查和监督，确保处罚的合法性和合理性；同时，当事人也应积极了解相关法律法规，以便在必要时维护自己的权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。