物业以地上停车位取得停车场备案为由收取停车费是否合法，需分情况讨论：

1. 停车位权属明确为业主共有
   若地上停车位属于小区公共区域，根据《民法典》第二百七十五条，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。在此情况下，物业未经业主大会或业主委员会授权，仅凭备案手续擅自收费属于违法行为。业主有权要求物业停止收费，并可通过业主大会决议更换物业或追偿损失。

2. 停车位权属明确为开发商所有
   若开发商在规划时明确保留了地上停车位的产权（需提供规划许可证、产权证等证明），根据《民法典》第二百七十六条，建筑区划内，规划用于停放汽车的车位、车库应当首先满足业主的需要。此时，开发商可委托物业收取停车费，但需满足以下条件：

   • 收费标准需符合当地物价部门指导价（如《机动车停放服务收费管理办法》）；
     
   • 收费前需与业主签订书面服务合同，明确服务内容、收费标准及期限；
     
   • 收益扣除必要管理成本后，应归开发商所有（若合同另有约定除外）。

3. 权属存在争议或未明确约定
   若停车位权属因历史原因或规划变更存在争议（如未在规划图中明确标注），需通过以下途径解决：

   • 行政途径：向当地自然资源部门申请调取原始规划图纸，确认停车位是否属于公共区域；
     
   • 司法途径：通过业主委员会或业主个人提起民事诉讼，要求确认权属（参考《民法典》第二百三十四条关于物权确认请求权的规定）。
     在权属明确前，物业无权单方面收费，业主可拒绝支付并保留证据。

法律建议：

• 业主可要求物业出示停车位的产权证明、规划许可文件及收费许可文件；
  
• 若物业拒绝提供或权属存疑，可向当地房管部门或市场监管部门投诉；
  
• 涉及群体性纠纷时，建议通过业主大会委托律师介入，通过法律程序维护权益。

特别提示：
停车场备案仅是行政机关对经营资质的审核，不直接决定收费合法性。核心依据仍是停车位权属及是否履行法定程序。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作流程。