针对您提出的“诉讼时效届满后，借款人自愿还款，能否要求返还”的问题，以下是我的详细解答：

一、核心结论

诉讼时效届满后，如果借款人自愿履行了还款义务，那么通常情况下，他是不能要求返还的。这一行为在法律上被视为对原债务的承认和重新确认，具有法律约束力。

二、法律依据与解释

根据《中华人民共和国民法典》第一百九十二条的规定，诉讼时效期间届满后，义务人（即借款人）如果同意履行债务，那么他就不得再以诉讼时效期间届满为由进行抗辩。同样地，如果义务人已经自愿履行了债务，那么他也不得请求返还。这一规定明确指出了诉讼时效届满后债务人自愿履行的法律效力。

三、诉讼时效制度的目的与债务人自愿履行的法律效果

1. 诉讼时效制度的目的：诉讼时效制度是为了督促权利人及时行使权利，保护交易秩序的稳定，防止因权利人长期不行使权利而导致的法律关系不确定性和证据灭失等问题。

2. 债务人自愿履行的法律效果：

   • 一般原则：尽管诉讼时效已经届满，但如果借款人在知情或不知情的情况下自愿履行了还款义务，这通常被视为他对原债务的承认和重新确认。这种自愿履行行为在法律上具有约束力，借款人不能以时效届满为由要求返还已履行的债务或主张该履行无效。
   • 特殊情况：当然，也存在一些特殊情况。如果借款人的履行是在受到欺诈、胁迫等不正当手段的影响下进行的，或者存在其他导致履行行为无效的法律事由（如违反法律强制性规定、违背公序良俗等），那么借款人可能会依据相关法律规定主张撤销该履行行为。但这需要依据具体的法律规定和案件事实来判断，并需通过法律程序进行确认。

四、实际案例与应用

以一个具体案例来说明：假设甲欠乙一笔借款，且该借款的诉讼时效已经届满。之后，甲主动向乙偿还了这笔借款。即使甲后来得知该债务已过诉讼时效，他也不能要求乙返还这笔已偿还的借款。因为甲的自愿履行行为表明了他对原债务的认可和承担，这种认可在法律上具有约束力。

五、建议与总结

在涉及诉讼时效届满后借款人自愿履行的问题时，我建议您咨询专业律师以获取更准确的法律意见。因为每个案件的具体情况都可能不同，需要根据具体的法律规定和案件事实来判断借款人的自愿履行行为是否有效以及是否可以反悔。但总的来说，除非存在特殊的法律事由，否则诉讼时效届满后借款人的自愿履行一般不能反悔。

希望以上解答能够对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的法律咨询，请随时告诉我。