核心结论：若货车撞人后保险公司赔偿不足，挂靠公司是否需承担赔偿责任取决于挂靠关系的性质及双方约定，具体分析如下：

1. 挂靠公司可能承担连带责任
   根据《民法典》第1211条，若挂靠人（实际车主）以被挂靠人（挂靠公司）名义从事经营活动，发生交通事故造成损害，挂靠公司与挂靠人需承担连带赔偿责任。这意味着受害者可同时起诉两者，要求共同赔偿，挂靠公司不得以“非实际侵权人”为由拒绝担责。
   例外情形：若挂靠公司能证明自身对事故无过错（如未参与车辆运营、未收取管理费等），可能减轻或免除责任，但实践中举证难度较高。

2. 挂靠公司承担责任后的追偿权
   若挂靠公司先行赔偿后，可依据与挂靠人的内部协议（如《挂靠经营合同》）向实际车主追偿。例如，合同约定“事故责任由实际车主承担”，挂靠公司赔偿后可要求车主返还垫付款。但若合同未明确约定或约定无效（如显失公平），追偿可能受阻。

3. 保险赔偿不足的补充责任
   保险公司赔偿不足时，剩余部分通常由实际车主承担。但若挂靠公司存在过错（如未投保足额保险、未履行安全监管义务），可能被认定需补充赔偿。例如，挂靠公司未督促车主购买足额第三者责任险，导致赔偿缺口，法院可能判令其承担部分责任。

行动建议：

• 受害者：立即收集证据（如事故认定书、医疗记录、挂靠协议等），同时起诉挂靠公司与实际车主，要求连带赔偿。
  
• 挂靠公司：若被起诉，需审查自身过错及内部协议，积极应诉并准备追偿材料；若未被起诉，可主动与受害者协商，避免被追加为共同被告。
  
• 实际车主：若挂靠公司被判担责，需配合其追偿，否则可能面临诉讼或强制执行。
  

如有进一步细节（如挂靠协议内容、事故责任划分等），可向我补充说明，我会为您细化分析。